机械手引导视觉系统定位抓取

视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说,其完成最多的一类操作是”抓取—放置“动作,为了完成这类操作,对被操作物体定位信息的获取是必要的,首先机器人抓取必须知道物体被操作作前的位置,其次是必须知道物体被操作后的目标位置,以保证机器人准确地完成任务。

在大部分地工业机器人应用场合中,机器人只是按照固定地程序进行操作的,物体是初始位置和终止位置是事先规定好的,为了高质量的作业,就要求生产线相对固定,定位精度高,这样的结果是生产柔性下降,成本就大大增加,此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。

在机械手应用的项目中,最核心的是视觉引导定位系统,主要包括动态跟总定位、精准定位装配、精准位置调整等技术,随着经济发展与人民生活水平的提高,物流行业有了长足的发展并产生了迫切的自动化应用需求。包裹分拣是提高物流效率的重要环节,该项目利用MicroPos机械手视觉定位算法引导Delta蜘蛛机械手跟踪抓取流水线上的邮件、纸箱及包裹等物品。

机械手引导视觉系统定位抓取_第1张图片

通过手眼标定算法实现相机和机械手坐标系统一。生产过程中,通过传感器、测高仪等辅助外设,相机给出机械手坐标系下产品位置坐标以及产品高度信息,引导机械手准确跟踪抓取产品。 

MicroPos是双翌光电自主研发地机械手视觉定位算法。

机械手引导视觉系统定位抓取_第2张图片

MicroPos的主要特点:

1.支持相机安装机械手

2.大视野标定法

3.小视野标定法

4.支持多种通讯方式

双翌视觉引导机械手定位抓取可以做到:

1. 高度高精度

2. 傻瓜式操作

3. 简易标定系统

4. 控制四轴机械手

5. 丰富图像处理自主化对位算法

6. 提升产能节省人工

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