张正友标定法

张正友标定法使用一张打印出来的棋盘格进行2D平面靶标的相机标定。对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较强的实验可行性。

一、张正友标定法的主体思想及整体流程：

1. 通过每张照片上的点的对应关系求出转换矩阵H(其中用到了最小二乘法思想减小误差)。          
2. 通过多张图片求出的多个H，来进一步求内参矩阵A，然后就进一步可求出外参矩阵，最后再通过最小二乘法思想对畸变进行评估，进而求出更加精确的值。

张正友标定法整体流程如下：

二、相机畸变

相机镜头的非理想透视成像会让图像带有不同程度的畸变，镜头的畸变包括径向畸变和切向畸变，切向畸变影响较小，通常只考虑径向畸变。 

径向畸变：径向畸变主要由镜头径向曲率产生（光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲）。导致真实成像点向内或向外偏离理想成像点。畸变像点相对于理想像点沿径向向外偏移，远离中心的，称为枕形畸变；径向畸点相对于理想点沿径向向中心靠拢，称为桶状畸变。

张正友标定法可以通过计算得到相机的内参、外参和畸变系数，对拍摄图像进行标定。

三、Python代码

"""
相机校正
学会用棋盘格进行相机校正（张正友标定法）
熟悉opencv相关函数
cv2.findChessboardCorners
cv2.cornerSubPix
cv2.drawChessb