ROS学习--4.ROS消息等级和roslaunch简介

1.使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console附加到ROS的日志记录框架以显示节点的输出。 rqt_logger_level允许我们在节点运行时更改其详细级别（DEBUG，WARN，INFO和ERROR）。

• 在开始/turtlesim_node之前,查看一下rqt_console和rqt_logger_level窗口:

rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

• 现在让我们开始turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

由于默认的记录器级别是INFO，因此您将看到turtlesim启动时发布的所有信息，其外观应类似于：

• 现在，通过刷新rqt_logger_level窗口中的节点并选择Warn，将记录器级别更改为Warn，如下所示：

  
  

• 现在，让我们的乌龟驶入墙壁，看看rqt_console中显示的内容：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

• 日志记录级别按以下顺序排列优先级：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

致命的优先级最高，而调试的优先级最低。通过设置记录器级别，您将获得该优先级或更高级别的所有消息。例如，通过将级别设置为“警告”，您将获得所有警告，错误和致命日志消息。

2.roslaunch

roslaunch用来一次性启动文件中定义的一个或多个节点。

• 让我们使用roslaunch来建立多个turtlesim节点，并使用一个模仿节点来使一个turtlesim模仿另一个turtlesim：

1.首先转到我们之前创建和构建的beginner_tutorials包：

roscd beginner_tutorials

如果roscd表示类似roscd的内容：没有这样的package / stack'beginner_tutorials'，则您将需要设置环境变量：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

2.然后让我们创建一个启动目录：

mkdir launch
cd launch

3.现在，我们创建一个名为turtlemimic.launch的启动文件，并粘贴以下内容：

4.现在让我们启动启动文件：

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

这里我们只使用一条命令启动了两个小乌龟, 不再需要打开三个终端,再执行:

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtlesim1
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=turtlesim2

• 查看节点之间的联系

rosrun rqt_graph rqt_graph