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ROS学习(三)ROS与Arduino通讯的实现

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。

原料:舵机，笔记本，Arduino开发板，USB串口线。

工具：ubuntu16.04+RoboWare Studio+ROS+RViz+arduinoADE

为了实现控制实体机械臂，而此次所用实体机械臂的各个关节的驱动由舵机进行，所以可以尝试先实现通过ROS中的通讯机制实现控制单个舵机。此处可参考ROS+arduino串口通信控制舵机 - 程序员大本营。

如上面的参考部分所示，可以在ROS中编写相应的程序，发布控制的角度信息到Arduino订阅的话题。至于如何编写ROS程序，建立ROS工作空间等ROS相关知识，推荐到博客 - 古月居进行学习。为了实现RViz仿真模型与实体机械臂的同步运行，需要实现获取RViz仿真模型的关节角度信息，并将关节角度信息发布到相应的话题。下一节将具体介绍。

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