Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow.

安装了64位linux版的arduino IDE 1.8.1用于在arduino_due平台上做开发,总体上给我的感觉用arduio IDE编译,upload 程序,比之前在due上跑zephyr内核要直观,方便很多, 只需要点击几个按钮就能搞定一切. 但是IDE背后隐藏了很多重要的启动机制,则是用这种开发模式看不到的.

 最简单的例子, 打开一个arduion ide的一个工程,可以看到开发出来的接口只有setup和loop两个:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第1张图片

 系统会主动链接和调用这两个接口, 用户只要在这两个函数中写好自己的逻辑.不需要知道背后的启动细节, 但这个流程是怎样的呢?

进入到arduino的安装目录,找到arduion sdk所在路径 /home/user/.arduino15/packages/arduino/hardware/sam/1.6.11/cores/arduino/main.cpp,打开main.cpp文件:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第2张图片
上图清楚的表明了setup, loop的调用机制, 由此揭开了arduino ide sdk的神秘面纱.为了更好用,sdk屏蔽了 cpu底层的启动细节以及必要的底层硬件初始化机制, 同时,sdk还提供了很多的库文件类供用户调用.

另一个问题来了, main函数是谁调用的呢? 要完整描述整个启动流程,必须了解一些cortex-m系列处理器的细节. 
我们知道,cortex-m系列是从复位向量处开始启动的,cortex_m有255个启动向量,这些向量大部分是给外部IO中断使用的,根据外部IO的连接可选配置, 但前16个是必不可少的,必须要设置, 以zephyr内核为例,在zephyr/arch/arm/core/cortex_m/vector_table.S文件中:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第3张图片
向量第二个slot __reset就是启动入口.
处理器的实现不依赖os的逻辑,所以arduino也应该有同样一张启动向量表,我们要找到它,然后跟据第二个slot的定义去寻徐追踪,直到找到调用main函数,逻辑链条闭合.

几经周折,找到.arduino15/packages/arduino/hardware/sam/1.6.11/system/CMSIS/Device/ATMEL/sam3xa/source/gcc_atmel/startup_sam3xa.c  文件,异常向量表在这里:
 
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第4张图片

得知启动入口是Reset_Handler, 同样定义在本文件中:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第5张图片

可以看到,在启动线程里过来调用了前面提到的main函数,整个逻辑链条打通了.

关于中断处理, 以PIOD中断为例, 在异常表中:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第6张图片
PIOD_Handler定义在中断表里面,找到他的定义, 在文件 ~/.arduino15/packages/arduino/hardware/sam/1.6.11/cores/arduino/WInterrupts.c中:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第7张图片

看到函数中调用 callback指针表.
函数指针数组中记录有每个终端发生时的终端处理程序入口,在同一个文件中被初始化:
Arduino IDE SDK development SoftWare BootFlow._第8张图片
所以,用户程序只需要调用attachInterrupt函数注册中断入口即可.

从嵌入式os的角度看,arduino ide提供的sdk仅仅是一个前后台系统, 是一个顺序执行的系统,其程序进程中只有一个main线>程,程序功能的实现是依靠死循环实现;实时性主要是靠外部中断信号,或者检测IO口得信号实现的,中断的运行的速度还>是比较快的,这是因为它完全是基于硬件机制的。至于实时性,如果是在简单的系统中,即任务数少的情况,那前后台还是>很迅速的.实时性收到线程数量的限制.

或者说arduino ide提供的sdk仅仅是一个单线程的裸机bootflow, 根本没有os, 整个过程仅仅是不断的执行loop函数,这让我想起了西门子PLC的OB1 大循环,所有的事件处理都要安排在一个循环内进行,对于一个系统来讲,实时性肯定是不够的.

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