PX4 gazebo仿真 2023.4.13更新

前言

想实现px4仿真，考虑使用gazebo仿真。去PX4官网看一眼先，官网提到后面如果要用ROS，直接配置ROS就好了，不然会不兼容，那么就按官网步骤走。
官网步骤
结果第一步就失败了，请看下图。

下载不了这个文件，故放弃官网的方法。其实之前我用过百度搜索的方法尝试配置PX4仿真的，问题很多，排除万难。ROS安装成功了，PX4编译成功了，就是死活不能启动PX4仿真。
我决定重新尝试百度的方法，因为之前我的Ubuntu比较杂了，这个也有可能是导致失败的原因。
正如我QGC在之前那个系统里面按官网的方法走死活不成功，甚至怀疑到wsl2原生不支持图形界面的原因，期间又装了虚拟机，装虚拟机还是不好用，Vmware16老卡死，我电脑配置不低，Vmware15就要关闭hyper-v服务，正是关闭了hyper-v服务后面再打开不了wsl2的子系统，所以才重装子系统的。重新装了子系统，QGC按官网方法一试就成功，这让我有了信心。
我之前看过的文章觉得好的都保存下来，这次主要按超维空间科技的方法尝试。这篇文章是我看到这么多文章里面觉得比较可靠的，而且里面很多解决bug确实可行。链接如下：
PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

版本环境

wsl2的子系统 ubuntu20.04，刚装好，无杂七杂八的东西。换了源（新装的Ubuntu系统一般都要换源，Ubuntu系统服务器在国外，不换源下载会很慢，甚至导致失败。），装好QGC。～2022.12.30
orangepi 5 ubuntu20.04 安装成功～ 2023.4.13

步骤

1、sudo apt-get update
先更新一下
2、git clone -b stable https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
从仓库下载源码下来
注意：可以尝试用手机热点下载，玄学，能提高下载速度。

3、git submodule update --init --recursive
该命令是把源码下载出错的模块重新下载，反复执行该命令直到没有出错。

如图所示，就是好了。
4、ls
cd PX4-Autopilot
sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

大概就是找到ubuntu.sh，然后执行这个文件的意思。
第4步和第3步反复执行，直到第3步所有子模块下载好了，第4步可以有一些错误（类似依赖没有好的问题），在后面编译的时候会提示缺少什么模块的，到时候按提示下载就好了。
5、执行 make px4_sitl_default gazebo 开始编译并启动gazebo
注意：编译的时候记得要在PX4-Autopilots路径下，不然会报错。
一般这个过程，会报错，按照控制台提示的执行；若还不行，尝试上面文章里面提到的方法。
pip3 install kconfiglib 如图所以，就是典型的控制台提示信息

6、出现下图的 PX4 logo 证明编译成功了

7、如果出现打不开 jmavsim 或 gazebo 的问题，请相应查找问题，与PX4编译已经无关了。

gazebo 里面启动 PX4 界面！

参考资料

鱼香ros一键配置ros系统 真的方便~感谢鱼香大佬做出的贡献！
PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
Ubuntu18.04从零开搭PX4&Mavros&Gazebo环境并测试(极速版)

后话

其实，这篇文章估计也不会帮到大家什么。配置这个环境就是要不停的使错，等到积累到一定程度，才有机会成功。我文中提到的两篇文章都是很好的，多看看。这两篇文章都是等我回头看来，发现很多东西里面提到过，但没有积累是不会看出来的。