【DLoopDetector（C++）】DBow2词袋模型&&loop close学习

0.前言

最近读了两篇论文，论文作者开源了一种基于词袋模型DBoW2库的DLoopDetector算法，自己运行demo测试一下
对应论文介绍：Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences
开源项目Github地址：https://github.com/dorian3d/DLoopDetector

测试系统为Ubuntu18.04，OpenCV 3.2.0

1.编译项目

编译过程中还是遇到了一些小问题的，主要是在cmakelists.txt上

根据Github上的介绍，要提前安装依赖：

$ sudo apt-get install libboost-dev

将源码文件下载到本地根目录，我这里下载的是release版本中的v1.1-free，解压缩后只保留前面项目的名字即可

进入文件夹中找到CMakelists.txt，打开后发现从第32行开始可以看出，作者的意图是不需要提前安装DBoW2和DLib两个库，在build MakeFile文件时会自动安装编译，那这里就不需要提前安装了

第62行进入了一个if判断，说明要编译的是Demobrief.cpp

# 第62行
 add_executable(demo_brief demo/demo_brief.cpp)
 target_link_libraries(demo_brief ${OpenCV_LIBS} ${DLib_LIBS} ${DBoW2_LIBS})

所以回到第5行，将后面的OFF切换成ON

option(BUILD_DemoBRIEF  "Build demo application with BRIEF features" ON)

CMakelists.txt文件中大概就是这样子，保存后回到项目文件夹打开终端：

$ mkdir build
$ cd build/
$ cmake ..

结束后终端会弹出这两句，说明你之前电脑中确实没有安装过：

DLib library not found in the system, it will be downloaded on build
DBoW2 library not found in the system, it will be downloaded on build

如果你像我一样提前安装了，可以卸载掉，毕竟这两个库我平时不用
卸载方法：去usr/local/include 和 usr/local/lib 中找到相关文件rm -rf，还要去usr/local/lib/cmake下去删除config.cmake配置文件，否则find_package会得到一个空文件一直报错

得到MakeFile文件后进行make编译:

$ make

我遇见的问题是这样的：

通过查看爆红提示可以看到是编译cpp文件的时候找不到DBoW2.h这个头文件，我们先去项目中找一下DBoW2词袋库是否安装成功了，通过locate查找发现在这个路径下是有的：/DLoopDetector/build/dependencies/install/include/DBoW2

以防万一还是要看一下config.cmake中有没有问题

$ cd DLoopDetector/build/dependencies/install/lib/cmake/DBoW2
$ gedit DBoW2Config.cmake

查看一下找的路径，确实没问题，头文件和库文件都存在的

最后没找到什么好办法，于是我想到是不是顺序有问题，于是重新：

$ cmake ..
$ make

竟然成功了…，build文件夹下出现了demo_brief可执行程序

运行缺少resources数据，看到也有人遇到了这个问题：https://github.com/dorian3d/DLoopDetector/issues/14

下载链接：https://drive.google.com/uc?export=download&id=1MpZwPjXDAUxKfSTpeCjG0PAUpaeWuo7D

下载好后直接放到build下面，与demo_brief同一个位置，运行！