嵌入式Linux应用开发-基础知识-第十九章驱动程序基石⑤

第十九章 驱动程序基石⑤

19.9 mmap

应用程序和驱动程序之间传递数据时，可以通过 read、write函数进行。这涉及在用户态 buffer和内核态 buffer之间传数据，如下图所示：

应用程序不能直接读写驱动程序中的 buffer，需要在用户态 buffer和内核态 buffer之间进行一次数据拷贝。这种方式在数据量比较小时没什么问题；但是数据量比较大时效率就太低了。比如更新 LCD显示时，如果每次都让 APP传递一帧数据给内核，假设 LCD采用 102460032bpp的格式，一帧数据就有102460032/8=2.3MB左右，这无法忍受。
改进的方法就是让程序可以直接读写驱动程序中的 buffer，这可以通过 mmap实现(memory map)，把内核的 buffer映射到用户态，让 APP在用户态直接读写。

19.9.1 内存映射现象与数据结构

假设有这样的程序，名为 test.c： #include

#include  
#include  
  
int a; 
int main(int argc, char **argv) 
{ 
 if (argc != 2) 
 { 
  printf("Usage: %s \n", argv[0]); 
  return -1; 
 } 
 a = strtol(argv[1], NULL, 0); 
 printf("a's address = 0x%lx, a's value = %d\n", &a, a);  while (1) 
 { 
  sleep(10); 
 } 
 return 0; 
} 

在 PC上如下编译(必须静态编译)：
gcc -o test test.c -staitc
分别执行 test程序 2次，最后执行 ps，可以看到这 2个程序同时存在，这 2个程序里 a变量的地址相同，但是值不同。如下图：

观察到这些现象：
① 2个程序同时运行，它们的变量 a的地址都是一样的：0x6bc3a0；
② 2个程序同时运行，它们的变量 a的值是不一样的，一个是 12，另一个是 123。
疑问来了：
① 这 2个程序同时在内存中运行，它们的值不一样，所以变量 a的地址肯定不同；

② 但是打印出来的变量 a的地址却是一样的。
怎么回事？
这里要引入虚拟地址的概念：CPU发出的地址是虚拟地址，它经过 MMU(Memory Manage Unit，内存管理单元)映射到物理地址上，对于不同进程的同一个虚拟地址，MMU会把它们映射到不同的物理地址。如下图：

当前运行的是 app1时，MMU会把 CPU发出的虚拟地址 addr映射为物理地址 paddr1，用 paddr1去访问内存。
当前运行的是 app2时，MMU会把 CPU发出的虚拟地址 addr映射为物理地址 paddr2，用 paddr2去访问内存。
MMU负责把虚拟地址映射为物理地址，虚拟地址映射到哪个物理地址去？
可以执行 ps命令查看进程 ID，然后执行“cat /proc/325/maps”得到映射关系。
每一个 APP在内核里都有一个 tast_struct，这个结构体中保存有内存信息：mm_struct。而虚拟地址、物理地址的映射关系保存在页目录表中，如下图所示：

解析如下：
① 每个 APP在内核中都有一个 task_struct结构体，它用来描述一个进程；
② 每个 APP都要占据内存，在 task_struct中用 mm_struct来管理进程占用的内存；
内存有虚拟地址、物理地址，mm_struct中用 mmap来描述虚拟地址，用 pgd来描述对应的物理地址。
注意：pgd，Page Global Directory，页目录。
③ 每个 APP都有一系列的 VMA：virtual memory
比如 APP含有代码段、数据段、BSS段、栈等等，还有共享库。这些单元会保存在内存里，它们的地址空间不同，权限不同(代码段是只读的可运行的、数据段可读可写)，内核用一系列的vm_area_struct来描述它们。
vm_area_struct中的 vm_start、vm_end是虚拟地址。
④ vm_area_struct中虚拟地址如何映射到物理地址去？
每一个 APP的虚拟地址可能相同，物理地址不相同，这些对应关系保存在 pgd中。

19.9.2 ARM架构内存映射简介

ARM架构支持一级页表映射，也就是说 MMU根据 CPU发来的虚拟地址可以找到第 1个页表，从第 1个页表里就可以知道这个虚拟地址对应的物理地址。一级页表里地址映射的最小单位是 1M。
ARM架构还支持二级页表映射，也就是说 MMU根据 CPU发来的虚拟地址先找到第 1个页表，从第 1个页表里就可以知道第 2级页表在哪里；再取出第 2级页表，从第 2个页表里才能确定这个虚拟地址对应的物理地址。二级页表地址映射的最小单位有 4K、1K，Linux使用 4K。
一级页表项里的内容，决定了它是指向一块物理内存，还是指问二级页表，如下图：

19.9.2.1 一级页表映射过程

一线页表中每一个表项用来设置 1M的空间，对于 32位的系统，虚拟地址空间有 4G，4G/1M=4096。所以一级页表要映射整个 4G空间的话，需要 4096个页表项。
第 0个页表项用来表示虚拟地址第 0个 1M(虚拟地址为 0～0x1FFFFF)对应哪一块物理内存，并且有一些权限设置；
第 1个页表项用来表示虚拟地址第 1个 1M(虚拟地址为 0x100000～0x2FFFFF)对应哪一块物理内存，并且有一些权限设置；
依次类推。
使用一级页表时，先在内存里设置好各个页表项，然后把页表基地址告诉 MMU，就可以启动 MMU了。
以下图为例介绍地址映射过程：
① CPU发出虚拟地址 vaddr，假设为 0x12345678
② MMU根据 vaddr[31:20]找到一级页表项：
虚拟地址 0x12345678是虚拟地址空间里第 0x123个 1M，所以找到页表里第 0x123项，根据此项内容知道它是一个段页表项。
段内偏移是 0x45678。
③ 从这个表项里取出物理基地址：Section Base Address，假设是 0x81000000
④ 物理基地址加上段内偏移得到：0x81045678
所以 CPU要访问虚拟地址 0x12345678时，实际上访问的是 0x81045678的物理地址

19.9.2.2 二级页表映射过程

首先设置好一级页表、二级页表，并且把一级页表的首地址告诉 MMU。

以下图为例介绍地址映射过程：
① CPU发出虚拟地址 vaddr，假设为 0x12345678
② MMU根据 vaddr[31:20]找到一级页表项：
虚拟地址 0x12345678是虚拟地址空间里第 0x123个 1M，所以找到页表里第 0x123项。根据此项内容知道它是一个二级页表项。
③ 从这个表项里取出地址，假设是 address，这表示的是二级页表项的物理地址；
④ vaddr[19:12]表示的是二级页表项中的索引 index即 0x45，在二级页表项中找到第 0x45项；
⑤ 二级页表项格式如下：

里面含有这 4K或 1K物理空间的基地址 page base addr，假设是 0x81889000：
它跟 vaddr[11:0]组合得到物理地址：0x81889000 + 0x678 = 0x81889678。
所以 CPU要访问虚拟地址 0x12345678时，实际上访问的是 0x81889678的物理地址

19.9.3 怎么给APP新建一块内存映射

19.9.3.1 mmap调用过程

从上面内存映射的过程可以知道，要给 APP新开劈一块虚拟内存，并且让它指向某块内核 buffer，我们要做这些事：
① 得到一个 vm_area_struct，它表示 APP的一块虚拟内存空间；
很幸运，APP调用 mmap系统函数时，内核就帮我们构造了一个 vm_area_stuct结构体。里面含有虚拟地址的地址范围、权限。
② 确定物理地址：
你想映射某个内核 buffer，你需要得到它的物理地址，这得由你提供。 ③ 给 vm_area_struct和物理地址建立映射关系：
也很幸运，内核提供有相关函数。
APP里调用 mmap时，导致的内核相关函数调用过程如下：

19.9.3.2 cache和 buffer

本小节参考：
ARM的 cache和写缓冲器（write buffer）
https://blog.csdn.net/gameit/article/details/13169445
使用 mmap时，需要有 cache、buffer的知识。下图是 CPU和内存之间的关系，有 cache、buffer(写缓冲器)。Cache是一块高速内存；写缓冲器相当于一个 FIFO，可以把多个写操作集合起来一次写入内存。

程序运行时有“局部性原理”，这又分为时间局部性、空间局部性。
① 时间局部性：
在某个时间点访问了存储器的特定位置，很可能在一小段时间里，会反复地访问这个位置。
② 空间局部性：
访问了存储器的特定位置，很可能在不久的将来访问它附近的位置。
而 CPU的速度非常快，内存的速度相对来说很慢。CPU要读写比较慢的内存时，怎样可以加快速度？根据“局部性原理”，可以引入 cache。

① 读取内存 addr处的数据时：
先看看 cache中有没有 addr的数据，如果有就直接从 cache里返回数据：这被称为 cache命中。
如果 cache中没有 addr的数据，则从内存里把数据读入，注意：它不是仅仅读入一个数据，而是读入一行数据(cache line)。
而 CPU很可能会再次用到这个 addr的数据，或是会用到它附近的数据，这时就可以快速地从 cache中获得数据。
② 写数据：
CPU要写数据时，可以直接写内存，这很慢；也可以先把数据写入 cache，这很快。
但是 cache中的数据终究是要写入内存的啊，这有 2种写策略：
a. 写通(write through)：
数据要同时写入 cache和内存，所以 cache和内存中的数据保持一致，但是它的效率很低。能改进吗？可以！使用“写缓冲器”：cache大哥，你把数据给我就可以了，我来慢慢写，保证帮你写完。
有些写缓冲器有“写合并”的功能，比如 CPU执行了 4条写指令：写第 0、1、2、3个字节，每次写 1字节；写缓冲器会把这 4个写操作合并成一个写操作：写 word。对于内存来说，这没什么差别，但是对于硬件寄存器，这就有可能导致问题。
所以对于寄存器操作，不会启动 buffer功能；对于内存操作，比如 LCD的显存，可以启用 buffer功能。
b. 写回(write back)：
新数据只是写入 cache，不会立刻写入内存，cache和内存中的数据并不一致。
新数据写入 cache时，这一行 cache被标为“脏”(dirty)；当 cache不够用时，才需要把脏的数据写入内存。
使用写回功能，可以大幅提高效率。但是要注意 cache和内存中的数据很可能不一致。这在很多时间要小心处理：比如 CPU产生了新数据，DMA把数据从内存搬到网卡，这时候就要 CPU执行命令先把新数据从cache刷到内存。反过来也是一样的，DMA从网卡得过了新数据存在内存里，CPU读数据之前先把 cache中的数据丢弃。
是否使用 cache、是否使用 buffer，就有 4种组合(Linux内核文件 arch\arm\include\asm\pgtable-2level.h)：

上面 4种组合对应下表中的各项，一一对应(下表来自 s3c2410芯片手册，高架构的 cache、buffer更复杂，但是这些基础知识没变)：

第 1种是不使用 cache也不使用 buffer，读写时都直达硬件，这适合寄存器的读写。
第 2种是不使用 cache但是使用 buffer，写数据时会用 buffer进行优化，可能会有“写合并”，这适合显存的操作。因为对显存很少有读操作，基本都是写操作，而写操作即使被“合并”也没有关系。
第 3种是使用 cache不使用 buffer，就是“write through”，适用于只读设备：在读数据时用 cache加速，基本不需要写。
第 4种是既使用 cache又使用 buffer，适合一般的内存读写。

19.9.3.3 驱动程序要做的事

驱动程序要做的事情有 3点：
① 确定物理地址
② 确定属性：是否使用 cache、buffer ③ 建立映射关系
参考 Linux源文件，示例代码如下：

还有一个更简单的函数：

19.9.4 编程

使用 GIT命令载后，本节源码位于这个目录下：

01_all_series_quickstart\ 
05_嵌入式 Linux驱动开发基础知识\source\ 
07_mmap 

目的：我们在驱动程序中申请一个 8K的 buffer，让 APP通过 mmap能直接访问。

19.9.4.1

APP编程
APP怎么写？open驱动、buf=mmap(……)映射内存，直接读写 buf就可以了，代码如下：

22      /* 1. 打开文件 */ 
23      fd = open("/dev/hello", O_RDWR); 
24      if (fd == -1) 
25      { 
26              printf("can not open file /dev/hello\n"); 
27              return -1; 
28      } 
29 
30      /* 2. mmap 
31       * MAP_SHARED  : 多个 APP都调用 mmap映射同一块内存时, 对内存的修改大家都可以看到。 32       *               就是说多个 APP、驱动程序实际上访问的都是同一块内存 
33       * MAP_PRIVATE : 创建一个 copy on write的私有映射。 
34       *               当 APP对该内存进行修改时，其他程序是看不到这些修改的。 
35       *               就是当 APP写内存时, 内核会先创建一个拷贝给这个 APP, 
36       *               这个拷贝是这个 APP私有的, 其他 APP、驱动无法访问。 
37       */ 
38      buf =  mmap(NULL, 1024*8, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, 0); 
39      if (buf == MAP_FAILED) 
40      { 
41              printf("can not mmap file /dev/hello\n"); 
42              return -1; 
43      } 

最难理解的是 mmap函数 MAP_SHARED、MAP_PRIVATE参数。使用 MAP_PRIVATE映射时，在没有发生写操作时，APP、驱动访问的都是同一块内存；当 APP发起写操作时，就会触发“copy on write”，即内核会先创建该内存块的拷贝，APP的写操作在这个新内存块上进行，这个新内存块是 APP私有的，别的 APP、驱动看不到。
仅用 MAP_SHARED参数时，多个 APP、驱动读、写时，操作的都是同一个内存块，“共享”。
MAP_PRIVATE映射是很有用的，Linux中多个 APP都会使用同一个动态库，在没有写操作之前大家都使用内存中唯一一份代码。当 APP1发起写操作时，内核会为它复制一份代码，再执行写操作，APP1就有了专享的、私有的动态库，在里面做的修改只会影响到 APP1。其他程序仍然共享原先的、未修改的代码。
有了这些知识后，下面的代码就容易理解了，请看代码中的注释：

44 
45      printf("mmap address = 0x%x\n", buf); 
46      printf("buf origin data = %s\n", buf); /* old */ 
47 
48      /* 3. write */ 
49      strcpy(buf, "new"); 
50 
51      /* 4. read & compare */ 
52      /* 对于 MAP_SHARED映射:  str = "new" 
53       * 对于 MAP_PRIVATE映射: str = "old" 
54       */ 
55      read(fd, str, 1024); 
56      if (strcmp(buf, str) == 0) 
57      { 
58              /* 对于 MAP_SHARED映射，APP写的数据驱动可见 
59               * APP和驱动访问的是同一个内存块 
60               */ 
61              printf("compare ok!\n"); 
62      } 
63      else 
64      { 
65              /* 对于 MAP_PRIVATE映射，APP写数据时, 是写入另一个内存块(是原内存块的"拷贝") 66               */ 
67              printf("compare err!\n"); 
68              printf("str = %s!\n", str);  /* old */ 
69              printf("buf = %s!\n", buf);  /* new */ 
70      } 

执行测试程序后，查看到它的进程号 PID，执行这样的命令查看这个程序的内存使用情况： cat /proc/PIC/maps

19.9.4.2 驱动编程

驱动程序要做什么？
① 分配一块 8K的内存
使用哪一个函数分配内存？

我们应该使用 kmalloc或 kzalloc，这样得到的内存物理地址是连续的，在 mmap时后 APP才可以使用同一个基地址去访问这块内存。(如果物理地址不连续，就要执行多次 mmap了)。
② 提供 mmap函数
关键在于 mmap函数，代码如下：

要注意的是，remap_pfn_range中，pfn的意思是“Page Frame Number”。在 Linux中，整个物理地址空间可以分为第 0页、第 1页、第 2页，诸如此类，这就是 pfn。假设每页大小是 4K，那么给定物理地址phy，它的 pfn = phy / 4096 = phy >> 12。内核的 page一般是 4K，但是也可以配置内核修改 page的大小。所以为了通用，pfn = phy >> PAGE_SHIFT。
APP调用 mmap后，会导致驱动程序的 mmap函数被调用，最终 APP的虚拟地址和驱动程序中的物理地址就建立了映射关系。APP可以直接访问驱动程序的 buffer。

19.9.4.3 上机测试

在 Ubuntu中编译好驱动、测试程序，放到开发板。 在开发板上安装驱动、执行测试程序。