FreeRTOS学习（四）延时——时间片的操作（vTaskDelay/ vTaskDelayUntil）

延时Delay

就是交出CPU一段时间，如果任务一直不延时或者挂起，那么低优先级的任务会无法获得CPU。
FreeRTOS延时的单位是tick，就是调度的基本单位（不是毫秒）

vTaskDelay和vTaskDelayUntil都是延时函数，vTaskDelayUntil是精确延时

函数原型

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )

vTaskDelay

while(1)
{
	//执行操作...
	vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);//1000ms后重新执行操作
}

vTaskDelayUntil

TickType_t lasttick;
lasttick = xTaskGetTickCount();  
while(1)
{
	//执行操作...
	//相对于lasttick 1000ms后重新执行操作
	vTaskDelayUntil(&lasttick, 1000 / portTICK_RATE_MS);
}

vTaskDelayUntil会自动给变量赋值，lasttick 只需要赋值第一次
测试：

//vTaskDelayUntil测试
void delay_test_task(){
    TickType_t lasttick = xTaskGetTickCount();  //初值
    while(1)
    {
        printf("----------------------\n");
        printf("1.lasttick:%d,\txTaskGetTickCount:%d\n",lasttick,xTaskGetTickCount());
        vTaskDelayUntil(&lasttick,100);
        printf("2.lasttick:%d,\txTaskGetTickCount:%d\n",lasttick,xTaskGetTickCount());
        vTaskDelayUntil(&lasttick,100);
        printf("3.lasttick:%d,\txTaskGetTickCount:%d\n",lasttick,xTaskGetTickCount());
        vTaskDelayUntil(&lasttick,200);
        printf("4.lasttick:%d,\txTaskGetTickCount:%d\n",lasttick,xTaskGetTickCount());
    }
}