cartographer(2)-launch-lua的配置

1.了解bag
   

1 roscore
2 rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag 了解bag中topic的名称与类型 duration: 3:33s
types: geometry_msgs?QuaternionStamped
nav_msgs_Odometry
sensor_msgs/Imu
sensor_msgs/IaserScan
sensor_msgs/NavSatFix
sensor_msgs/PointCloud2
tf2 msgs/TFMessage






topics:/fix:gps的
/front_scan: 单线雷达数据
/heading: 两个GPS执行出来的航向
/imu: IMU的topic
/odom_scout:里程计
/rslidar_points: 速腾的16点云数据
/tf:
/tf_static: 静态的tf数据
3 rosbag play rslidar-outdoor-gps.bag 运行bag中topic的名称与类型 空格用于启动和停止
4 rqt  了解bag中的tf树.
1.plugins ->visualization->tf tree
2.plugins ->Introspection->node graph 看节点树 发布了很多topic数据
 
5 rviz 可视化雷达数据与tf数据
rviz左侧最顶上的Fixed frame,手动输入
rviz左侧下方可添加显示的插件,选择添加pointcloud2,laserscan



2.配置launch文件

 

目录:~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch

2.1 bag文件的地址和bag文件的名字

cp lx_rs16_2d_outdoor_l.launch  mytest.launch
修改 mytest.launch
 

#1.修改default值

#1.
  修改lua文件
-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
-configuration_basename mytest.lua "


#3.修改点云 points2 单线雷达数据:scan  里程计odom
配置文件中的 与bag中的要一致

  #front_scan
  #front_scan
  #front_scan



2.2 lua文件的名字


2.3 topic需要remap成bag文件中发布的topic
 

3.配置Lua文件


 

cd:~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/

cp backpack_2d.lua mytest.lua

tracking_frame: imu link
                          base_link
imu_link
published_frame cartographer: tf:最下边的一个坐标系
                                                 bag,tf树最上面一个坐标系
odom
provide_odom_frame:是否提供里程计
                                    bag中有,此处为false
false
use_pose_extrapolator :一定是false false
use_odometry:是否使用里程计的传感器数据,如果为true,tf树中存odom这个坐标系 false
use_nav_sat:是否使用GPS数据,true时会订阅gps的topic false
use_landmarks:  false
num_laser_scans=1                    #单线云
num_multi_echo_laser_scans=0 #多回声雷达
num_subdivisions_per_laser_scan=1
num_point_clouds=1                  #多线点云
num_point_clouds 多线点云的话题的数量,可以同时为1,不可以同时为0
订阅话题的个数
{}内参数是有,的
外参数没有,

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d=true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data=true
 

是否使用imu,
tracking_frame一定要设置成imu的link

TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z=-0.1
点云的最小z的范围,单线点云不能设置大于0的值(不设置),多线点云的这个值要大于0



1.重新编译
cd ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/ 
./catkin_make.sh
2.重新启动
roslaunch  cartographer_ros mytest.launch

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