Linux GPIO模块-RK3588 GPIO驱动分析
1.简介
GPIO是可编程的通用I/O外设。如下图所示，RK3588 GPIO控制器包含3个部分；APB接口模块和SoC内部的APB总线连接，负责与SoC交换数据，位宽为32位；I/O port接口模块管理外部的引脚，引脚的输入和输出都要经过该模块；中断探测模块负责GPIO控制器的中断上报与处理。
RK3588 GPIO控制器的特性如下：
- 32bits APB总线位宽
- 每个中断控制器32个GPIO引脚
- 每个GPIO引脚软件可控制
- 中断引脚可配置防抖
- 中断模式可配置
- 独立的控制寄存器支持两个虚拟的OS
- 在两个虚拟的OS模式中，每个OS都有独立的中断
- 非虚拟的OS模式中，支持设置两种中断极性
2.GPIO驱动框架
Linux内核GPIO驱动框架如下图所示。最上层是GPIO使用者驱动，如LED Driver、KEY Driver等，GPIO硬件由使用者控制。接下来是GPIO的抽象层-GPIO库，实现位于内核drivers\gpio\gpiolib.c文件中，GPIO库向上给GPIO使用者提供访问GPIO硬件的接口，向下将所有不同的GPIO Controller统一管理起来。GPIO控制器驱动负责驱动具体的GPIO控制器。最下层是GPIO控制器硬件。
2.1.数据结构
数据结构的关系图如下所示。一个GPIO控制器对应一个gpio_device、rockchip_pin_bank、irq_chip_generic，一个GPIO引脚对应于一个gpio_desc。所有的gpio_device放到gpio_devices链表中，由内核统一管理。
2.2.GPIO控制器驱动接口
GPIO控制器驱动需要提供一个gpio_chip结构体，并将其初始化。gpio_chip结构体主要的成员如下。内核使用gpio_irq_chip实现gpio控制器的中断功能。
[include/linux/gpio/driver.h]
struct gpio_chip {
const char *label;
// 每个GPIO控制器都有一个gpio_device
struct gpio_device *gpiodev;
// 请求GPIO，gpio_request调用该函数
int (*request)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset);
// 释放GPIO，gpio_free调用该函数
void (*free)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset);
// 获取GPIO方向，gpiod_get_direction调用该函数
int (*get_direction)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset);
// 设置GPIO为输入，gpio_direction_input或gpiod_direction_input调用该函数
int (*direction_input)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset);
// 设置GPIO为输出，gpio_direction_output或gpiod_direction_output调用该函数
int (*direction_output)(struct gpio_chip *gc,
unsigned int offset, int value);
// 获取GPIO值，gpio_get_value或gpiod_get_value调用该函数
int (*get)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset);
// 获取多个GPIO值
int (*get_multiple)(struct gpio_chip *gc,
unsigned long *mask, unsigned long *bits);
// 设置GPIO值，gpio_set_value或gpiod_set_value调用该函数
void (*set)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset, int value);
// 设置多个GPIO值
void (*set_multiple)(struct gpio_chip *gc, unsigned long *mask, unsigned long *bits);
// 设置GPIO防抖功能，gpio_set_debounce或gpiod_set_debounce调用该函数
int (*set_config)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset,
unsigned long config);
// 获取gpio引脚虚拟中断号，gpio_to_irq或gpiod_to_irq调用该函数
int (*to_irq)(struct gpio_chip *gc, unsigned int offset);
......
// gpio range功能
int (*add_pin_ranges)(struct gpio_chip *gc);
int base; // 该gpio控制器的基础编号
u16 ngpio; // gpio引脚数量
#if IS_ENABLED(CONFIG_GPIO_GENERIC)
// 读gpio寄存器
unsigned long (*read_reg)(void __iomem *reg);
// 写gpio寄存器
void (*write_reg)(void __iomem *reg, unsigned long data);;
void __iomem *reg_dat; // data (in) register for generic GPIO
void __iomem *reg_set; // output set register (out=high) for generic GPIO
void __iomem *reg_clr; // output clear register (out=low) for generic GPIO
// direction out setting register for generic GPIO
void __iomem *reg_dir_out;
// direction in setting register for generic GPIO
void __iomem *reg_dir_in;
#endif /* CONFIG_GPIO_GENERIC */
#ifdef CONFIG_GPIOLIB_IRQCHIP
/**
* Integrates interrupt chip functionality with the GPIO chip. Can be
* used to handle IRQs for most practical cases.
*/
struct gpio_irq_chip irq;
#endif /* CONFIG_GPIOLIB_IRQCHIP */
......
};
// gpio中断功能
struct gpio_irq_chip {
/* GPIO IRQ chip implementation, provided by GPIO driver. */
struct irq_chip *chip;
/**
* Interrupt translation domain; responsible for mapping between GPIO
* hwirq number and Linux IRQ number.
*/
struct irq_domain *domain; // 用于gpio中断号映射
/* Table of interrupt domain operations for this IRQ chip. */
const struct irq_domain_ops *domain_ops;
/**
* The IRQ handler to use (often a predefined IRQ core function) for
* GPIO IRQs, provided by GPIO driver.
*/
// gpio控制器中断处理函数，该函数会调用使用者注册的具体pin的中断处理函数
irq_flow_handler_t handler;
/**
* Default IRQ triggering type applied during GPIO driver
* initialization, provided by GPIO driver.
*/
unsigned int default_type;
/**
* The interrupt handler for the GPIO chip's parent interrupts, may be
* NULL if the parent interrupts are nested rather than cascaded.
*/
irq_flow_handler_t parent_handler;
/**
* @init_hw: optional routine to initialize hardware before
* an IRQ chip will be added. This is quite useful when
* a particular driver wants to clear IRQ related registers
* in order to avoid undesired events.
*/
int (*init_hw)(struct gpio_chip *gc);
/**
* Required for static IRQ allocation. If set, irq_domain_add_simple()
* will allocate and map all IRQs during initialization.
*/
unsigned int first;
/* Store old irq_chip irq_enable callback */
void (*irq_enable)(struct irq_data *data);
/* Store old irq_chip irq_disable callback */
void (*irq_disable)(struct irq_data *data);
/* Store old irq_chip irq_unmask callback */
void (*irq_unmask)(struct irq_data *data);
/* Store old irq_chip irq_mask callback */
void (*irq_mask)(struct irq_data *data);
};
gpio_chip结构体初始化完成之后，调用gpiochip_add_data或devm_gpiochip_add_data函数进行注册，注册成功之后，GPIO使用者就可以通过GPIO驱动访问GPIO硬件。调用gpiochip_add_data注册的GPIO控制器需要调用gpiochip_remove释放，使用devm_gpiochip_add_data无需手动释放。
[include/linux/gpio/driver.h]
gpiochip_add_data(gc, data);
devm_gpiochip_add_data(dev, gc, data);
void gpiochip_remove(struct gpio_chip *gc);
2.3.GPIO消费者驱动接口
内核中有两套接口可供GPIO使用者调用。第一套是内核推荐的接口，其基于描述符gpio_desc，以gpiod开头。第二套是传统的接口，基于gpio number，以gpio开头。两种接口的对比如下表所示。
基于描述符的GPIO接口和基于整数的GPIO接口主要的区别在于获取GPIO。基于描述符获取GPIO接口如下所示。
[include/linux/gpio/consumer.h]
#define GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_SET BIT(0) // 设置方向，默认输入
#define GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_OUT BIT(1) // 输出方向
#define GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_VAL BIT(2) // 设置值，默认低电平
#define GPIOD_FLAGS_BIT_OPEN_DRAIN BIT(3) // 开漏
#define GPIOD_FLAGS_BIT_NONEXCLUSIVE BIT(4)
/**
* Optional flags that can be passed to one of gpiod_* to configure direction
* and output value. These values cannot be OR'd.
*/
enum gpiod_flags {
GPIOD_ASIS = 0,
GPIOD_IN = GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_SET, // 输入
// 输出-低电平
GPIOD_OUT_LOW = GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_SET | GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_OUT,
// 输出-高电平
GPIOD_OUT_HIGH = GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_SET | GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_OUT |
GPIOD_FLAGS_BIT_DIR_VAL,
// 输出-低电平-开漏
GPIOD_OUT_LOW_OPEN_DRAIN = GPIOD_OUT_LOW | GPIOD_FLAGS_BIT_OPEN_DRAIN,
// 输出-高电平-开漏
GPIOD_OUT_HIGH_OPEN_DRAIN = GPIOD_OUT_HIGH | GPIOD_FLAGS_BIT_OPEN_DRAIN,
};
/**
* gpiod_get - 获取gpio描述符
* @dev: GPIO consumer设备结构体指针
* @con_id: GPIO consumer引用gpio的属性前缀，如uart_rts_gpios，前缀为uart_rts
* @flags: 可选的GPIO初始化标志
*/
struct gpio_desc *gpiod_get(struct device *dev, const char *con_id, enum gpiod_flags flags);
/**
* gpiod_get - 获取指定的gpio描述符
* @dev: GPIO consumer设备结构体指针
* @con_id: GPIO consumer引用gpio的属性前缀，如uart_rts_gpios，前缀为uart_rts
* @idx: GPIO consumer引用gpio的属性索引，uart_rts_gpios只有一个属性
* @flags: 可选的GPIO初始化标志
*/
struct gpio_desc *gpiod_get_index(struct device *dev, const char *con_id, unsigned int idx, enum gpiod_flags flags);
// 获取指定的gpio所有描述符，得到的是一个gpio数组
static inline struct gpio_descs *gpiod_get_array(struct device *dev, const char *con_id, enum gpiod_flags flags)
3.GPIO消费者驱动示例
GPIO使用者驱动wireless_bluetooth的设备树如下所示，其引用了GPIO3控制器的的编号为4的引脚（GPIO引脚编号定义在include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h头文件中），低电平有效，即gpiod_set_value/gpio_set_value设置0时有效。wireless_bluetooth引用了uart8_gpios的pinctrl设备节点，uart8_gpios节点将gpio3控制器的编号为4的引脚复用为GPIO功能。GPIO使用者驱动中GPIO属性名称的命名规则为"[-]gpios"，name表明该GPIO的用途，新的内核推荐使用该命名规则。当然也可以使用之前的规则，即使用gpios和[-]gpio"作为属性名称。
[arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s-evb4-lp4x.dtsi]
wireless_bluetooth: wireless-bluetooth {
compatible = "bluetooth-platdata";
clocks = <&hym8563>;
clock-names = "ext_clock";
// gpio3控制器，4号引脚，低电平有效
uart_rts_gpios = <&gpio3 RK_PA4 GPIO_ACTIVE_LOW>;
pinctrl-names = "default", "rts_gpio";
pinctrl-0 = <&uart8m1_rtsn>, <&bt_reset_gpio>, <&bt_wake_gpio>, <&bt_wake_host_irq>;
pinctrl-1 = <&uart8_gpios>; // 引用uart_rts_gpios引脚的pinctrl结点
BT,reset_gpio = <&gpio3 RK_PB7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
BT,wake_gpio = <&gpio3 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
BT,wake_host_irq = <&gpio3 RK_PC0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
status = "okay";
};
[arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s-evb4-lp4x.dtsi]
&pinctrl {
......
wireless-bluetooth {
uart8_gpios: uart8-gpios {
// gpio3控制器，4号引脚，引脚复用为GPIO功能，不配置上下拉
rockchip,pins = <3 RK_PA4 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
......
bt_wake_gpio: bt-wake-gpio {
rockchip,pins = <3 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
};
......
};
[arch/arm64/boot/dts/rockchip/rockchip-pinconf.dtsi]
&pinctrl {
......
/omit-if-no-ref/
pcfg_pull_none: pcfg-pull-none {
// 该属性定义在drivers/pinctrl/pinconf-generic.c文件中
bias-disable;
};
......
};
[arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi]
pinctrl: pinctrl {
......
// gpio3控制器设备树节点
gpio3: gpio@fec40000 {
compatible = "rockchip,gpio-bank";
reg = <0x0 0xfec40000 0x0 0x100>;
// 整个gpio3控制器使用gic的280+32=312号中断，高电平触发
interrupts = ;
clocks = <&cru PCLK_GPIO3>, <&cru DBCLK_GPIO3>;
gpio-controller; // gpio控制器
#gpio-cells = <2>;
gpio-ranges = <&pinctrl 0 96 32>;
interrupt-controller; // gpio控制器也是一个中断控制器
#interrupt-cells = <2>;
};
......
};
wireless_bluetooth驱动如下所示，在probe函数中先使用of_get_named_gpio_flags函数获取GPIO（整数），然后调用devm_gpio_request请求GPIO，在remove函数中调用gpio_free释放GPIO。wireless_bluetooth驱动使用的是基于整数的GPIO接口，可以使用基于描述符的GPIO接口，如of_get_named_gpiod_flags、devm_gpiod_put。
[net/rfkill/rfkill-bt.c]
static int rfkill_rk_probe(struct platform_device *pdev)
{
......
ret = bluetooth_platdata_parse_dt(&pdev->dev, pdata);
......
ret = rfkill_rk_setup_gpio(pdev, &pdata->rts_gpio, rfkill->pdata->name,
"rts");
......
ret = rfkill_rk_setup_gpio(pdev, &pdata->wake_gpio, pdata->name,
"wake");
......
}
static int bluetooth_platdata_parse_dt(struct device *dev,
struct rfkill_rk_platform_data *data)
{
......
// 获取GPIO
gpio = of_get_named_gpio_flags(node, "uart_rts_gpios", 0, &flags);
......
// 获取GPIO
gpio = of_get_named_gpio_flags(node, "BT,wake_gpio", 0, &flags);;
......
}
static int rfkill_rk_setup_gpio(struct platform_device *pdev,
struct rfkill_rk_gpio *gpio, const char *prefix,
const char *name)
{
......
// 请求GPIO
ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, gpio->io, gpio->name);
......
}
static int rfkill_rk_remove(struct platform_device *pdev)
{
......
// 判断GPIO是否有效
if (gpio_is_valid(rfkill->pdata->rts_gpio.io))
gpio_free(rfkill->pdata->rts_gpio.io); // 释放GPIO
......
if (gpio_is_valid(rfkill->pdata->wake_gpio.io))
gpio_free(rfkill->pdata->wake_gpio.io);
......
}
可以利用sys文件系统在用户空间操作gpio，具体如下所示。
echo 400 > /sys/class/gpio/export // 导出gpio
echo 400 > /sys/class/gpio/unexport // 不导出gpio
cat /sys/class/gpio/gpio400/direction // 查看gpio方向
# gpio方向默认输出低电平
echo in/out > /sys/class/gpio/gpio400/direction // 设置gpio方向
cat /sys/class/gpio/gpio400/value
# 非0值-高电平，0-低电平，若配置为中断引脚，则可在此文件上调用poll轮询
echo 非0值/0 > /sys/class/gpio/gpio400/value
cat /sys/class/gpio/gpio400/edge
# 中断输入引脚有效
echo none/falling/rising/both > /sys/class/gpio/gpio400/edge
cat /sys/class/gpio/gpio400/active_low
# 写入非零值，真假反转
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio400/active_low
cat /sys/kernel/debug/gpio # 查看GPIO的编号和使用情况
4.驱动分析
RK3588 GPIO驱动由pinctrl驱动调用of_platform_populate匹配。匹配成功后，rockchip_gpio_probe函数就会被调用。
[drivers/gpio/gpio-rockchip.c]
static const struct of_device_id rockchip_gpio_match[] = {
{ .compatible = "rockchip,gpio-bank", },
{ .compatible = "rockchip,rk3188-gpio-bank0" },
{ },
};
static struct platform_driver rockchip_gpio_driver = {
.probe = rockchip_gpio_probe,
.remove = rockchip_gpio_remove,
.driver = {
.name = "rockchip-gpio",
.of_match_table = rockchip_gpio_match,
},
};
RK3588驱动的执行流程如下，主要的工作有：
- 获取设备树中的GPIO信息并进行处理，gpio的bank信息定义在pinctrl驱动中
- 注册GPIO控制器，即将rockchip_gpiolib_chip注册到内核中，每个gpio_chip都对应一个gpio_device，每个gpio bank中的gpio pin都有一个gpio_desc，pin的编号由gpio_desc距数组开头的偏移值决定，最后设置GPIO的Linux编号，初始化gpio sys，具体路劲为/sys/class/gpio。
- 注册GPIO中断。GPIO也是一个中断控制器，串联到GIC中断控制器下面，当GPIO中断发生后，GPIO控制器会将中断上报到GIC，GIC在将中断报告给CPU。GPIO中断的处理过程则正常相反，CPU首先调用GIC提供的中断函数，再调用GPIO驱动的中断处理函数，最后调用GPIO消费者驱动注册中断处理函数。
rockchip_gpio_probe
of_pinctrl_get // 获取节点的别名
// 获取rockchip_pin_bank，该数据定义在pinctrl驱动中
rockchip_gpio_find_bank
// 获取该gpio控制器的信息
rockchip_get_bank_data
devm_ioremap_resource // 映射寄存器地址
irq_of_parse_and_map // 获取gpio控制器的虚拟中断号
clk_prepare_enable // 使能时钟
bank->gpio_regs = &gpio_regs_v2 // 获取gpio寄存器偏移地址
rockchip_gpiolib_register
bank->gpio_chip = rockchip_gpiolib_chip // 设置gpio_chip
gc->base = bank->pin_base; // gpio控制器编号
gc->ngpio = bank->nr_pins; // gpio控制器中pin的数量
gc->label = bank->name; // gpio控制器名称
gpiochip_add_data
// 分配gpio_device
gdev = kzalloc(sizeof(*gdev), GFP_KERNEL)
// 分配ngpio个gpio_desc，每个gpio对应一个
gdev->descs = kcalloc(gc->ngpio, sizeof(gdev->descs[0]...))
// 若驱动未设置Linux gpio编号，则内核会查找设置
// bank0 = 512 - 32，bank1 = 512 - 2 * 32...
gpiochip_find_base(gc->ngpio)
// 若设备树定义了gpio-ranges属性，还需要建立
// gpio linux编号和pinctrl的映射关系
gpiochip_add_pin_range
// 初始化gpio sys，这样用户空间可以利用sys文件系统操作gpio
gpiochip_setup_dev(struct gpio_device *gdev)
rockchip_interrupts_register // 注册gpio控制器中断
// 创建一个线性映射中断的irq_domain，最大映射32个中断
// 映射方法由irq_generic_chip_ops决定
irq_domain_add_linear(..., 32, &irq_generic_chip_ops, NULL)
// 分配irq_domain_chip_generic，有32个中断，一个irq_chip_generic
// 该chip上的所有中断的默认处理函数为handle_level_irq
irq_alloc_domain_generic_chips(bank->domain, 32, 1,
"rockchip_gpio_irq", handle_level_irq, clr, 0, 0);
irq_get_domain_generic_chip // 获取上面分配的irq_chip_generic
// 设置gpio中断相关寄存器读写函数
gc->reg_writel = gpio_writel_v2;
gc->reg_readl = gpio_readl_v2;
// gpio作为中断控制器，也应该有中断响应、屏蔽、使能、设置中断类型等函数
gc->chip_types[0].chip.irq_ack = irq_gc_ack_set_bit;
gc->chip_types[0].chip.irq_mask = irq_gc_mask_set_bit;
gc->chip_types[0].chip.irq_unmask = irq_gc_mask_clr_bit;
gc->chip_types[0].chip.irq_enable = rockchip_irq_enable;
gc->chip_types[0].chip.irq_disable = rockchip_irq_disable;
gc->chip_types[0].chip.irq_set_wake = irq_gc_set_wake;
gc->chip_types[0].chip.irq_suspend = rockchip_irq_suspend;
gc->chip_types[0].chip.irq_resume = rockchip_irq_resume;
gc->chip_types[0].chip.irq_set_type = rockchip_irq_set_type;
// 设置gpio bank的链式中断处理函数，当该gpio bank中的gpio发生中断时，gic
// 的中断处理函数会调用该函数
irq_set_chained_handler_and_data(...rockchip_irq_demux...);
GPIO初始化的过程中用到的数据结构如下所示。
[drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c]
// 3588 gpio信息，主要有gpio bank编号、pin数量、iomux配置宽度、输出类型
static struct rockchip_pin_bank rk3588_pin_banks[] = {
RK3588_PIN_BANK_FLAGS(0, 32, "gpio0",
IOMUX_WIDTH_4BIT, PULL_TYPE_IO_1V8_ONLY),
RK3588_PIN_BANK_FLAGS(1, 32, "gpio1",
IOMUX_WIDTH_4BIT, PULL_TYPE_IO_1V8_ONLY),
RK3588_PIN_BANK_FLAGS(2, 32, "gpio2",
IOMUX_WIDTH_4BIT, PULL_TYPE_IO_1V8_ONLY),
RK3588_PIN_BANK_FLAGS(3, 32, "gpio3",
IOMUX_WIDTH_4BIT, PULL_TYPE_IO_1V8_ONLY),
RK3588_PIN_BANK_FLAGS(4, 32, "gpio4",
IOMUX_WIDTH_4BIT, PULL_TYPE_IO_1V8_ONLY),
};
[drivers/gpio/gpio-rockchip.c]
// gpio驱动定义的gpio_chip数据结构
static const struct gpio_chip rockchip_gpiolib_chip = {
.request = gpiochip_generic_request,
.free = gpiochip_generic_free,
.set = rockchip_gpio_set,
.get = rockchip_gpio_get,
// 获取方向
.get_direction = rockchip_gpio_get_direction,
// 输入
.direction_input = rockchip_gpio_direction_input,
// 输出
.direction_output = rockchip_gpio_direction_output,
.set_config = rockchip_gpio_set_config,
.to_irq = rockchip_gpio_to_irq, // 获取gpio的中断号
.owner = THIS_MODULE,
};
[kernel/irq/generic-chip.c]
// 获取gpio中断号并进行映射
struct irq_domain_ops irq_generic_chip_ops = {
.map = irq_map_generic_chip,
.unmap = irq_unmap_generic_chip,
.xlate = irq_domain_xlate_onetwocell,
};
5.GPIO中断号
GPIO设备树中定义的是GPIO bank的中断号，而每个GPIO bank中的pin都有中断号（虚拟）。GPIO消费者驱动使用gpiod_to_irq获取GPIO pin的中断号（虚拟）。gpiod_to_irq内部会调用rockchip_gpio_to_irq，将GPIO pin的引脚编号映射为虚拟中断号。
gpiod_to_irq
offset = gpio_chip_hwgpio(desc);
// 返回descs的偏移，表示gpio引脚的编号
return desc - &desc->gdev->descs[0];
gc->to_irq(gc, offset)
rockchip_gpio_to_irq
// gpio中断控制器irq_domain采用chained形式
irq_create_mapping(domain, offset);
// gpio引脚的编号offset就是hwirq，将hwirq映射为虚拟中断号
irq_create_mapping_affinity(host, hwirq, NULL)
// 检查该gpio硬件中断号是否被映射
irq_find_mapping(domain, hwirq);
domain->linear_revmap[hwirq] // 线性映射
radix_tree_lookup(&domain->revmap_tree, hwirq) // 非线性映射
// 获取虚拟中断号，并分配irq_desc
virq = irq_domain_alloc_descs(......);
__irq_alloc_descs
bitmap_find_next_zero_area // 从位图中找一个空闲的bit
alloc_descs
alloc_desc
desc = kzalloc_node(sizeof(*desc), ...)
irq_insert_desc(start + i, desc)
radix_tree_insert(&irq_desc_tree, irq, desc);
// 在位图中设置获取的虚拟中断号
bitmap_set(allocated_irqs, start, cnt);
irq_domain_associate
irq_data->hwirq = hwirq; // 保存gpio硬件中断号
irq_data->domain = domain; // 保存gpio中断控制器irq_domain
domain->ops->map(domain, virq, hwirq)
gpiochip_irq_map
irq_set_chip_data(irq, gc);
// 保存私有数据
desc->irq_data.chip_data = data;
irq_set_chip_and_handler
// 将irq_chip设置到irq_data中
irq_set_chip(irq, chip)
// 设置中断处理函数，这里设置的handle_bad_irq
__irq_set_handler(irq, handle, 0, name)
irq_domain_set_mapping(domain, hwirq, irq_data);
// 线性映射
irq_domain_set_mapping(domain, hwirq, irq_data);
// 非线性映射
radix_tree_insert(&domain->revmap_tree, hwirq, irq_data);
6.GPIO中断处理流程
GPIO的中断处理流程如下所示，主要的工作流程如下：
