四 根据需求自定义gazebo环境背景

感谢曽太平师兄给我提供的方法,并且帮我修改可以实现

answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/

如下图所示,自定义gazebo的环境即 ground plane

        其中上述链接的文中也提到了这个方法中有个bug,不能加载图片。后来师兄曽太平比对了其他gazebo中其他model文件中文件的格式,修改下然后就可以了,所以,你师兄还是你师兄。

在models/my_ground_plane/model.sdf文件中如下代码

修改成如下



关于链接中提到的最后一步是将你做好的my_ground_plane模型导入到之前husky的项目中,即导入到world.world中,(将这段代码放在哪还真不清楚,但是随便放的,也好用)

或者可以不做如下第四步,因为已经将my_ground_plane模型做好了并且放在了.gazebo/models/my_ground_plane中了,因此可以在gazebo中直接insert。

my_ground_plane model

my_ground_plane model文件 or  https://pan.baidu.com/s/1nv9nisD

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