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基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(三)

uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一，是用于无人机模块间通信的协议机制。本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验流程（三）。

基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(三)

01

基于RflySim平台自定义uORB消息实验

PX4的若要新增uORB消息，需要在PX4PSP\Firmware\msg文件夹中新建.msg后缀的消息文件，并需要在CMakeLists.txt中添加消息名字。RflySim平台提供了一个自动化的脚本PX4uORBMsgGen.m来实现上述注册过程。

在PX4uORBMsgGen.m文件同目录下新建自定义的.msg格式消息文件(支持同时自定义多个.msg消息文件)，再运行的PX4uORBMsgGen.m文件，该程序会自动搜索本目录下的所有.msg格式的uORB消息，并自动注册到Firmware/msg路径中。在创建完成自定义的msg文件之后，利用uORB消息数据发布接口模块，通过填写具体的msg文件名称，实现uORB消息的写入，如下图所示：

基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(三)_第1张图片

Demo中对自定义的消息，写入了8个数字，在自动代码生成固件烧录之后，通过QGC的Anslyze Tools->MAVLINK 控制台中，输入listener rfly_test即可看到本例程的运行效果如下：

基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(三)_第2张图片

02

实验对比

uORB消息读写和自定义实验分别在PX4软件和RflySim平台中进行开发演示，相较于在PX4软件中开发本实验，RflySim大大的减少了实验开发的步骤和代码量，降低了飞控底层开发的门槛。

参考资料

[1]. https://doc.rflysim.com/

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    题目链接：zoj 3511 Cake Robbery 题目大意：就是有一个N边形的蛋糕，切M刀，从中挑选一块边数最多的，保证没有两条边重叠。 解题思路：有多少个顶点即为有多少条边，所以直接按照切刀切掉点的个数排序，然后用线段树维护剩下的还有哪些点。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <vector&
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