WSL2 安装和配置无人驾驶系统 autoware.auto

1 初始步骤：

1. 安装 docker
2. 安装 Anaconda3
3. 使用 vscode 创建一个工作区，取名为：autoware
4. 使用 Git 拉取 AutowareAuto 到 d:/adehome/AutowareAuto（可自定义）：

git clone --recursive https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git

2 配置工作

1. 安装 Ubuntu20.04 子系统与远程桌面，具体见：WSL2 配置深度学习环境
2. 使用 conda 创建环境：autoware，并安装 ade-cli：

$ pip install ade-cli 

3. 初始化 AutowareAuto：

$ sudo service xrdp restart
$ sudo service docker start
$ cd /mnt/d/adehome/AutowareAuto && conda activate autoware && ade start --update --enter

4. 构建和测试 AutowareAuto：

$ colcon build && colcon test

演示测试结果：

$ colcon test-result

5. 激活 autoware.auto

source /opt/AutowareAuto/setup.bash

3 处理 VcXsrv 不显示

1. 在 PowerShell 的终端中输入 ipconfig 获取 IPv4 地址，比如 172.30.240.1；
2. 进入 WSL2 环境，使用 vscode 打开 ~/.bashrc，并添加如下内容：

export DISPLAY=172.30.240.1:0

3. 在 WSL2 终端输入 source ~/.bashrc 激活设置。
4. 可以输入 ros2 launch autoware_demos ekf_ndt_smoothing_lgsvl.launch.py 测试 X Play 效果。