从点云数据生成深度图像

从点云数据生成深度图像

技术 

一、 定义

1. 深度图像的每个像素点的灰度值可用于表征场景中某一点距离摄像机的远近。 直接反应了景物可见表面的几何形状。
2. 深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，点云数据也可以转换为深度图像。

二、PCL相关函数库

1. 所在头文件：#include

2. PCL类

    RangeImage是一个工具类，用于在特定视角捕捉的3D场景。
   

2.1 函数：

template<typename PointCloudType > 
void pcl::RangeImage::createFromPointCloud  ( const PointCloudType &  point_cloud,  
  float  angular_resolution = pcl::deg2rad (0.5f),  
  float  max_angle_width = pcl::deg2rad (360.0f),  
  float  max_angle_height = pcl::deg2rad (180.0f),  
  const Eigen::Affine3f &  sensor_pose = Eigen::Affine3f::Identity (),  
  RangeImage::CoordinateFrame  coordinate_frame = CAMERA_FRAME,  
  float  noise_level = 0.0f,