博世BMI088官方代码库解析

BMI088是一款高性能惯性测量单元，是很多商业飞控使用的传感器。

最近在自己的无人机上也用到了它，要配置它需要用到官方API，如果是用arduino的话直接下载第三方库就行了，如果是其它设备，没有第三方库，就只能苦逼的去看官方库了。

官方库还挺长挺复杂的，这里对官方库进行一个简要的解析。

首先这里是官方库链接：https://github.com/boschsensortec/BMI08x-Sensor-API

这里面有很多文件，其中基础的配置文件有三个：bmi08a.c bmi08xa.c bmi08g.c
包含的头文件有：bmi08.h bmi08x.h bmi08_defs.h

这三个头文件互相链接，最终用户需要包含的头文件只有bmi08x.h

除了这些文件之外，还有很多高级配置文件，不过只要懂了基本配置文件，高级配置文件也很简单易懂了。

官方库之所以这么复杂，是因为保留了SPI, I2C, BMI085 和BMI088四个接口，并且几乎在每一步配置后都要检查是否成功，所以代码的可读性不太高。

最重要的是bmi08_defs.h文件的最下面，定义了一个bmi08_dev的结构体，如下：

这个结构体包含了几乎所有配置所需的东西，官方API就是把这个结构体不断传递到各个配置函数中去，然后再根据结构体的数据去读写寄存器。

这个结构体有一个需要注意的东西就是其中的三个函数指针：

这三个函数就是最基本的寄存器读，写，和一个挂起延时函数。

也就是说，对于不同的设备，需要用户自行定义这三个函数！

在example/bmi08x/common中，官方给出了这三个函数的实现，但是是给博世自己的开发板用的，其中使用了coines平台，显然无法适配其它设备，不过我们通过可以参考或修改common文件来适配自己的设备。

另外我们可以参考example/bmi08x/read_sensor_data文件，来查看如何具体进行配置。但里面有一个究极大坑。

在init_bmi08(void)这个函数中，有这样一步操作：

我一直卡在这一步好几天，最后才知道这一步去配置的寄存器根本不存在！

所以在使用时忽略或者删除这一步就行了！

最后read_sensor_data文件中使用的是中断读取，实际上也可以直接读取，bmi088读取速率有好几档，最高好像是1600HZ。

看代码看得我脑袋都大了一圈，深刻明白了代码阅读器的重要性。