WSL2 ubuntu18.04安装ROS

前期准备

  1. 在Windows 10上启用WSL(Windows Subsystem for Linux)的步骤如下:

    1. 打开“控制面板”并选择“程序和功能”选项。
    2. 单击左侧的“启用或关闭Windows功能”链接。
    3. 滚动到底部并选中“适用于Linux的Windows子系统”复选框。
    4. 单击“确定”按钮并等待Windows完成安装。
    5. 重新启动计算机以完成安装。

    (同时启动的虚拟机平台、hype-v)

  2. 设置默认版号和wsl内核更新(这个版号很重要,v2的wsl可以做到与win丝滑交互)

    wsl --set-default-version 2
    wsl --update
    
  3. 安装wsl

    在 Windows 应用商店搜索 ubuntu ,选择自己喜欢的版本,安装即可。这里我选择的是 Ubuntu 18.04 LTS,之后的所有内容也是基于 WSL Ubuntu 编写。

  4. 初始化wsl 设置用户名和密码

  5. 设置默认root用户然后再切回来(我windows使用的用户名是Administrator,ubuntu的用户名字是 admin)

    C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user root
    C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user admin
    
  6. 更换源 使用小鱼脚本 更换系统源

    wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
    
  7. 安装可以在win下显示的linux工具(特别是gedit 很好用,不用使用vim简直就是半吊子程序员的福音)

    sudo apt install gedit -y
    sudo apt install gimp -y
    sudo apt install nautilus -y
    sudo apt install vlc -y
    sudo apt install x11-apps -y
    
  8. 汉化

    # 安装中文基础语言包
    sudo apt install language-pack-zh-hans
    # 安装中文桌面语言包
    sudo apt install language-pack-gnome-zh-hans
    sudo apt install language-pack-kde-zh-hans
    # 安装中文手册页(man命令)
    sudo apt install manpages-zh
    
    sudo gedit /etc/locale.gen
    

    找到 zh_CN.UTF-8 UTF-8 并取消注释,然后保存并退出

    locale.gen...
    # zh_CN.GBK GBK
    zh_CN.UTF-8 UTF-8
    # zh_HK BIG5-HKSCS
    ...
    

    编译语言

    sudo locale-gen
    

    设置默认中文

    sudo gedit /etc/default/locale
    

    替换原来的内容如下

    localeLANG=zh_CN.UTF-8
    
  9. 动鱼香ros一键安装

    主页 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

    小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

    wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
    
    1. 配置rosdepc(为之后安装kortex做准备)

    2. 安装ros-melodic桌面版

    3. 装完测试一下ok不ok(三个终端三个小乌龟)

      roscore
      rosrun turtlesim turtlesim_node
      rosrun turtlesim turtle_teleop_key
      

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