学习记录 Halcon 图片拼接

一、图像拼接步骤

1.拍图

2.图像预处理

3.提取特征点

4.特征点匹配

5.求变换矩阵

6.拼接

二、拼接算子 

1.proj_match_points_ransac(Image1, Image2 : : Rows1, Cols1, Rows2,Cols2, GrayMatchMethod, MaskSize, RowMove,ColMove, RowTolerance,ColTolerance, Rotation,MatchThreshold, EstimationMethod, DistanceThreshold, RandSeed :HomMat2D, Points1, Points2)
说明：通过点对匹配（点与点之间对应关系），计算两个图像之间的投影变换矩阵

参数简介：

image1(in)：输入图像1（可以输入图像对）

image2(in)：输入图像2（可以输入图像对）

Rows1 (input_control)：图1特征点的行坐标。（Image1特征点的行列坐标）

Cols1 (input_control)：图1特征点的列坐标。

Rows2 (input_control)：图2特征点行坐标（Image2特征点的行列坐标）

Cols2 (input_control)：图2特征点的列坐标。

GrayMatchMethod (input_control) ：灰度值比较度量。（‘ssd’，则使用灰度值差的平方和，‘sad’表示绝对差的和，‘ncc’表示归一化的互相关。）
MaskSize (input_control) ：灰度掩膜尺寸。（将图片分为很多小格子，在小格子内进行匹配）

RowMove (input_control)：平均行坐标移位。

ColMove (input_control) ：平均列坐标偏移。

RowTolerance (input_control)：匹配搜索窗口的半高。

ColTolerance (input_control) ：匹配搜索窗口的半宽。

Rotation(input_control) ：旋转角度范围。

MatchThreshold (input_control) ：灰度值匹配阈值。（只有当度量值低于 MatchThreshold( 匹配阈值） (‘ssd’，‘sad’)或高于 MatchThreshold (‘ncc’)时，才接受找到的匹配。）

EstimationMethod (input_control)：变换矩阵估计算法。
DistanceThreshold (input_control)：转换一致性检查的阈值。

RandSeed (input_control) ：为随机数生成器生成种子。

HomMat2D (out) ：齐次射影变换矩阵。

Points1 (out) ：图1中匹配输入点的索引。

Points2 (out) ：图2中匹配输入点的索引。

2.gen_projective_mosaic(Images : MosaicImage : StartImage, MappingSource, MappingDest, HomMatrices2D,StackingOrder, TransformDomain: MosaicMatrices2D)
说明：将多个图像通过射影变换拼接。

参数简介：

Images (input)：输入图像。（要将连接的图像使用concat_obj连接在一起）

MosaicImage (output)：输出图像。

StartImage (input)：中心输入图像的索引。（选择第几副图像作为参考，一般选择中间的图像）注：给的是序号

MappingSource (input)：变换的源像的下标。（将图像按顺序排列，取前n-1项）如：[1,2,3]

MappingDest (input)：变换的目标像的下标。（将图像按顺序排列，取后n-1项）如：[2,3,4]

HomMatrices2D (input)：3x3个射影变换矩阵的数组。（变换矩阵通常由proj_match_points_ransac确定）

StackingOrder (input)：mosaic中图像的堆叠顺序（如果给出的是“default”而不是一个整数数组，则将使用规范顺序(图像按照图像中使用的顺序)。）
TransformDomain：(input)（如果TransformDomain设置为“false”，则忽略输入图像的域，并对完整图像进行转换。）
MosaicMatrices2D (output) ：（包含一组3x3的投影变换矩阵，用于描述图像中的每个图像到其在拼接中的位置的映射）

3.bundle_adjust_mosaic( : : NumImages, ReferenceImage, MappingSource, MappingDest, HomMatrices2D, Rows1, Cols1,Rows2, Cols2, NumCorrespondences,Transformation : MosaicMatrices2D, Rows, Cols, Error)
说明：调整图像拼接。

参数简介：

NumImages(input_control)：拼接图像的数量

ReferenceImage(input_control)：参考图像

MappingSource(input_control)：图像对的索引如：[1,2,3]

MappingDest(input_control)：图像对的索引如：[1,2,3]

HomMatrices2D(input_control)：3×3 齐次射影变换矩阵。

Rows1(input_control)：匹配成功的坐标点（通过索引Points来取）如：Rows1[Points1]

Cols1(input_control)：匹配成功的坐标点（通过索引Points来取）

Rows2(input_control)：匹配成功的坐标点（通过索引Points来取）

Cols2(input_control)：匹配成功的坐标点（通过索引Points来取）

NumCorrespondences(input_control)：匹配对应的点对数目（一个元组，各个图像对之间的匹配数）

Transformation(input_control)： 要使用的转换类型（对于转换= ' projective '，使用投射转换(参见vector_to_proj_hom_mat2d)；

                                                                                         对于转换= ' affine '，使用仿射变换(参见vector_to_hom_mat2d)；

                                                                                         对于转换= ' similarity '，相似性变换(参见vector_to_similarity)；

                                                                                          以及对于转换= ‘rigid'刚性变换(参见vector_to_ girid)。）

MosaicMatrices2D(output) ：由3*3投影变换矩阵组成的数组，用于确定图像在拼接中的位置。

Rows(output) ：通过束调整重构的点的行坐标。

Cols(output) ：通过束调整重构的点的列坐标。

Error(output) ：每个重建点的平均误差。

4.gen_bundle_adjusted_mosaic(Images : MosaicImage : HomMatrices2D, StackingOrder, TransformDomain : TransMat2D)
说明：生成束调整的拼接图像

参数简介：

Images(input) :图像组
MosaicImage(output) : 调整后的拼接图像
HomMatrices2D(input)：调整后的变换矩阵
StackingOrder （ input ） ：在拼接图像的堆叠顺序 一般default
TransformDomain (input):图像的定义域是否自适应，一般false
TransMat2D(out):描述将所有图像完全转换为输出图像所必需的平移的3x3投影变换矩阵