STC89C51基础及项目第13天：小车go、软件调速

1. 小车散件组装_推荐相同接线（259.104）

2. L9110s电机控制器接线（260.105）

L9110s电机模块开发

• 接通VCC，GND 模块电源指示灯亮， 以下资料来源官方，但是不对，根据下节课实际调试
  • IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；
  • IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；
  • IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；
  • IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转。
    
• 和上官一号的接线（外加一根gnd-gnd的线：接地线，否则信号传输会有问题）
  

3. L9110前后左右控制小车（261.106）

• 代码（20./01. 小车L9110s电机驱动）

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

sbit RightCtrlA = P3^2;
sbit RightCtrlB = P3^3;

sbit LeftCtrlA  = P3^4;
sbit LeftCtrlB  = P3^5;

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void goForward(){	
	LeftCtrlA  = 0;
	LeftCtrlB  = 1;
	
	RightCtrlA = 0;
	RightCtrlB = 1;
}
void goLeft(){
	LeftCtrlA  = 0;
	LeftCtrlB  = 0;
	
	RightCtrlA = 0;
	RightCtrlB = 1;
}
void goRight(){
	LeftCtrlA  = 0;
	LeftCtrlB  = 1;
	
	RightCtrlA = 0;
	RightCtrlB = 0;
}
void goBack(){
	LeftCtrlA  = 1;
	LeftCtrlB  = 0;
	
	RightCtrlA = 1;
	RightCtrlB = 0;
}

void main(){
	while(1){
		goForward();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goBack();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goLeft();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		goRight();
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
	}
}

4. 电机相关代码封装_分文件编程（262.107）

• 代码（20./02. 小车L9110s电机驱动分文件函数封装）

5. 串口控制小车（方向）（263.108）

1. 串口分文件编程进行代码整合——具体过程看课程，主要考验C语言功底和代码调试能力，通过现象来改代码；
2. 接入蓝牙模块，通过蓝牙控制小车，实现6.6.1的课程需求，蓝牙透传太容易了；
3. 添加点动控制，如果APP支持按下一直发数据、松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能。

• 若出现项目中找不到某个c文件，解决办法：

  1. 右键点击“”（已存在的文件添加至工程资料1）
     
  2. 点击丢失的文件名、Add、Close
     
  3. 成功
     

• 代码（20./03. 串口控制小车）

6. 手机通过蓝牙控制小车_自定义按键（264.109）

• 再接一根线 5V-VCC，开发板的 5V-面包板的正极，即可让小车脱离电脑供电开发板的束缚，自由的跑起来
• 自定义按键
  1. 点击“设置方向按钮”
     
  2. 点击“top”
     
  3. 如下设置，确认
     
  4. 设置成功，其他按钮同理
     
  5. 取消勾选“设置方向按钮”，即可方向控制
     

7. 蓝牙小车的点动控制（265.110）

• 思路：main函数：while(1){stop()}
• 代码（20./04. 蓝牙小车点动）

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"

void main(){
	UartInit();
	
	while(1){
		stop();
	}
}

8. 串口自动发送数据测试上节课效果（266.111）

9. 软件调速（267.112）

• 原理： 全速前进是 LeftCon1A = 0 LeftCon1B = 1；完全停止是 LeftCon1A = 0 LeftCon1B = 0；
  那么单位时间内，比如20ms，有15ms是前进 5ms是停止，速度就会比5ms前进 15ms停止获得的功率多，相应的速度更快
• 开发： 借用 PWM 的舵机控制代码
  
• 代码（20./05. PWM小车调速）

10. 左右电机的各自调速管理（268.113）

• 原理： 左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮、右转就是左轮速度大于右轮
• 开发： 有手就行
• 代码（20./06. PWM小车差速转弯）