ubuntu 20.04 运行VINS-mono

参照解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题 - 知乎 (zhihu.com)

这种方式解决不了，试了N种方法

把虚拟机恢复回到了最初版本，发现原来在readme里面有一些依赖库忘记装，先装了pangolin

stevenlovegrove/Pangolin: Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input. (github.com)

第一步下载安装pangolin，记得最后sudo make install

发现ch3中，siglot库有问题，实际上把cmakelists改成C++14就可以了

./visualizeGeometry: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：sudo ldconfig

pcl库出问题，又是c++14的原因

然后把数据文件放到build当中可以成功运行

接下来尝试运行

    sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport

之前莫名其妙出现fatal error，原因居然是内存不够！！内存调成了8个G 

但编译成功之后，执行过程调用第一个包一直报错，而且是不写原因的报错，应该还是OpenCV冲突的原因

放弃！！打算下载ubuntu16.04

最终解决方法

准备放弃之余，看到了这篇，属实是帮大忙了！！太感谢[替你踩遍坑]Ubuntu20.04+ROS Noetic+OPENCV3成功运行vins-fusion_ros noetic opencv_睡前救世主(￣_￣ )的博客-CSDN博客