FreeRTOS 基础知识

1 调度模式

1.1 抢占式（优先级）调度

针对优先级不同的任务
数值越大优先级越高，与中断优先级相反

1.2 时间片调度

针对优先级相同的任务
STM32时钟片固定为系统滴答时间

1.3 协程调度

即轮询，后续不在维护

2 任务状态

1. 运行态：STM32单核心，故同一时间仅仅有一个任务处于运行态
2. 就绪态：能执行但是在等待
3. 阻塞态：延迟、等待
4. 挂起态：使用vTaskSuspend()进入挂起，在使用解挂vTaskResume()才能进入就绪态
   
   其中除了运行态，其他三个状态都具有一个状态列表，即链表结构，挂载需要运行的任务。