PCL点云处理之基于FPFH特征的全局配准流程具体实现（二百二十一）

一、算法介绍

PCL点云库提供的多种工具，可以组合为一套完整的点云配准流程，这里选择FPFH特征，进行具体的配准流程实现，主要内容包括点云读取、点云法线计算、点云特征计算、特征匹配对计算、匹配矩阵计算、点云旋转平移变换、结果点云保存等一套完成的配准所需代码，直接复制粘贴即可使用，对于点云配准的学习有很大帮助，具体内容如下：

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：

#include 
#include