树莓派基础实验28：红外避障传感器实验

一、介绍

   IR障碍物传感器根据红外反射原理来检测障碍物，当没有物体时，红外接收器不接受信号；当前方有物体阻挡并反射红外光时，红外接收器将接收信号。

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二、组件

★Raspberry Pi主板*1

★树莓派电源*1

★40P软排线*1

★红外避障传感器模块*1

★面包板*1

★跳线若干

三、实验原理

红外避障传感器

红外避障模块原理图

   红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束，遇到物体之后，光会反向回来，检测到反射光之后，通过结构上的几何三角关系，就可以计算出物体距离D。

   当物体距离D很大时，L值就会很小，测量精度会变差。因此，常见的红外传感器 测量距离都比较近，小于超声波，同时远距离测量也有最小距离的限制。另外，对于透明的或者近似黑体的物体，红外传感器是无法检测距离的。

   该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。

  该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

四、实验步骤

  第1步：连接电路。

树莓派	T型转接板	红外避障传感器
GPIO0	G17	OUT（SIG）
5V	5V	VCC
GND	GND	GND

红外避障传感器电路图

红外避障传感器实验接线图

  第2步：编写控制程序。当红外避障传感器检测到障碍物，输出低电平，打印"Detected Barrier!"；当没有障碍物时输出高电平，打印“Nothing!”。

#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO

ObstaclePin = 11

def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # Numbers GPIOs by physical location
    GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def loop():
    while True:
        if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):  #当检测到障碍物时，输出低电平信号
            print "Detected Barrier!"   
        else :
            print "****Nothing!******"
            

def destroy():
    GPIO.cleanup()                     # Release resource

if __name__ == '__main__':     # Program start from here
    setup()
    try:
        loop()
    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
        destroy()