SVO2安装，编译和运行q

一. 编译环境配置及安装 

github address: GitHub - uzh-rpg/rpg_svo_pro_open

SVO2是在SVO的基础上的升级版，其与SVO的不同在于：

1.SVO2.0支持透视，鱼眼和立体相机

2.SVO2.0其后端是借鉴了OKVIS的视觉惯性紧耦合滑窗后端优化框架

3.针对视觉惯性SLAM结构：SVO2是SVO的前端＋视觉惯性滑窗优化+全局的BA地图(使用iSAM2).全局地图是实时更新的，定位频率达到帧率大小

4.使用DBoW2和位姿图来进行闭环检测

Install on PC and DJI Manifold 2C 两个平台安装过程无差异

ubuntu 18.04 ，ROS版本Melodic

根据ubuntu系统版本的不同，安装过程会有一些差异，此次实验是在ubuntu18.04上完成的

# For Ubuntu 18.04 + Melodic
sudo apt-get install python-catkin-tools python-vcstool

之后安装系统的依赖库以及ceres-solver的依赖库 

# system dep.
sudo apt-get install libglew-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev 
# Ceres dep.
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev libsuitesparse-dev

接下来进入安装编译过程 

//创建工作空间
mkdir svo_ws && cd svo_ws
//初始化工作空间，指明ros路径，eigen路径
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3
cd src