can test 接收报文_获取CAN报文并解析

一、获得CAN报文的过程

准备软硬件环境，硬件周立功CAN卡，软件使用ZLGCANTest，安装在电脑上；通过CAN卡连接整车CAN或者调试端口，通过软件交互界面获取CAN报文。

二、CAN2.0B报文基本格式

接收到的报文，是一串十六进制的字符，而报文格式定义和位数是按照二进制定义的。29位扩展标识符，报文帧格式如下图所示。表格中，上面一行为字段代号，下面一行表示字段的位数。SA为报文的源地址，有8位。

三、报文基本组成

初始能够获得的是帧ID的一串字符，就是前面的29位扩展标识符，通过帧ID找到目标所在行，进而找到数据段。数据段包含的信息，是我们需要的部分。

IDENTIFIER 11BITS

SRR

IDE

IDENTIFIER EXTENSION 18BITS

R

DP

PDU

FORMAT(PF)

SRR

IDE

PF

PDU

SPECIFIC(PS)

SOURCE

ADDRESS(SA)

3

2

1

1

1

8

7

6

5

4

3

2

1

8

7

6

5

4

3

2

1

8

7

6

5