4.Mask R-CNN/YOLOV8/RTMDET三种实例分割方法推理逻辑对比

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  • Mask R-CNN/YOLOV8/RTMDET三种实例分割方法推理逻辑对比
    • Mask R-CNN
    • YOLOV5/8实例分割方法
    • RTMDet中的实例分割


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Mask R-CNN/YOLOV8/RTMDET三种实例分割方法推理逻辑对比

实例分割是同时检测与分割,即在检测出检测框的同时分割出检测中的对象。这样,不仅实现了语义分割,同时区分出了同类别的不同的对象。

human这个类别为例,

检测任务:

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分割任务:

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实例分割:

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从上面这个例子可以看出,检测任务定位了对象的包围框,语义分割分割出了人这个类别,不过把所有的人一起分割了,实例分割区分出了每个人,并分别进行了分割。

实际在做实例分割时,通常同时输出对象的检测框,并给出对象的分割结果。下面介绍三种常见的实例分割算法。

Mask R-CNN

首先是Mask R-CNN,在目标检测中有介绍过Mask RCNNFAIR的何凯明等于201703月提交的论文Mask R-CNN中提出的,该算法同时支持目标检测\实例分割\关键点检测的任务

论文:Mask R-CNN

代码:detectron2

在这里,不再介绍Mask RCNNbackboneneck部分,关于RPN和ROI Pooling的介绍可以参考之前的文章:

1.ROI Pooling 与 ROI Align
2.Region Proposal Network

这里只讨论RoI Pooling后的Head部分,

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Mask R-CNN同时支持输出检测框,实例分割结果,关键点,这里我们只讨论Mask Head部分,即上图中的右侧绿色分支。

值得注意的是,上图是粗略表示,关于proposalHead中的使用和Mask/Box/KeyPoint Head之间的关系可以参考下面两个图。

在训练时,Mask/KeyPoint Head都使用proposal框来当作检测box框选对象,如下图蓝色线流所示:

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在预测时,Mask/KeyPoint Head不再使用proposals转而使用Box Head预测的检测框来框选对象,因此Mask/KeyPoint Head依赖检测框的输出,如下图紫色线流所示意,

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Mask R-CNNMask Head分析如下,整理自detectron2代码库:

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Mask Head的输入有两个,一个是bounding boxes或者proposals(测试推理时使用boxes,训练时使用RPN给出的proposals),另一个是backbone提取的feature map

Mask Head的结构如上图,先是对feature map根据bounding boxesROI Pooling,得到每个ROI的特征图,然后是连续几层常规卷积,最后再跟一层转置卷积进行X2上采样,同时卷积输出通道变成num_class,得到的输出shape=(B*N,num_class, 28, 28),这里28x28就是ROI区域对应的mask,这里对每个对象预测了num_classmask,在Mask R-CNN中,直接使用Box Head预测的label id来取对应的masksigmoid以作为最终当前实例的分割结果。

转置卷积的介绍参考这里转置卷积。

得到28X28的实例ROI分割结果后,要将其变换到原图像上,这里使用了grid_sample方法,使用grid_sample变换,会根据box坐标将ROI Mask变换到原图像box所处的区域。变换后再根据超参数阈值对mask做二值化即可得到最后的分割结果。

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后记: 这里有个疑问,所有的ROI无论大小都使用了同样大小尺寸的ROI Feature Map都是28x28,但是正常难道不应该对大目标使用大尺寸,小目标使用小尺寸吗?

YOLOV5/8实例分割方法

YOLOV5/8中使用的Instance分割方法和Mask RCNN中区别比较大,

其利用Head1中尺寸最大的特征图作为Mask分支的输入,经过proto_pred卷积层的处理得到shape:(B, mask_channel, H, W)mask_feature

检测框的预测分支和目标检测中的YoloV5 Head基本相同,除了对于feature_map的通道上增加了计算每个实例掩码用的参数,参数的数量同proto_pred输出的mask_channel,所以对于80X80/40X40/20X20feature_map,其通道数为: 4 + 1 + num_classes + mask_channel

拿到解码后的检测框,经过nms处理后得到最后的检测框,取对应的mask_channelcoeffsmask_feature相乘加权即可得到最后的实例分割结果,完整过程如下图:

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RTMDet中的实例分割

RTMDet中和YOLOV5处理方式很相似,都是对每个检测框实例计算坐标时同时给出预测mask所需的权重参数,区别在与YOLOV5/8中直接用参数和mask_feature进行加权求和,而RTMDET预测了169个参数,构造了3层卷积,来和mask_feature运算得到分割mask

还有一点RTMDetmask_feature 并非只使用了80X80feature map,它还将其余两个头上的特征图上采样后与其进行concatenate,输入mask_feature分支后得到Batch_SizeX8X80X80mask特征图。特征图并不能直接用来和predicted kernel卷积得到Instance Mask,RTMDet算法使用的mask feat先重复了检测实例的个数次,然后合并了检测框在特征图上的坐标,最后与predicted kernel做卷积的输入mask特征图变成了(N,10,80,80)

RTMDet实例分割推理的完整过程可参考下图,

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RTMDet根据predicted_kernel升成卷积的方法被称为动态卷积Dynamic Convolution,如下图,

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如上,就是Mask R-CNN/YOLOV8/RTMDet三种实例分割的方法,总结来看,YOLOV8/RTMDet方法相似,RTMDet处理mask预测的方法更复杂一些,YOLOV8中的加权求和变成了三层卷积,输入的特征图重复了num_instance次,并合并了mask_feature上对应的priorsnum_instance对应点的相对坐标。YOLOV8/RTMDet输出Instance Mask的分辨率比Mask RCNN要大,Mask RCNN经过转置卷积上采样后输出的RoI分割图的大小是28X28,经过GridSample后还原到原分辨率上。不过Mask R-CNN输出的是RoI的分割图,而YOLOV8/RTMDet输出的是在整幅图像上的分割图。

1.https://github.com/ultralytics/ultralytics.git

2.https://arxiv.org/abs/2212.07784

3.https://github.com/facebookresearch/detectron2.git

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