【Matlab】点云降采样（计算机视觉工具箱）

使用框网格滤波器进行点云降采样案例，降采样有随机、网格平均和非均匀网格采样三种。

可视化点云

首先，读取点云：

ptCloud = pcread('teapot.ply');

原始点云如下：

网格平均降采样

将 3-D 分辨率设置为 （0.1 x 0.1 x 0.1）：

gridStep = 0.1;
ptCloudA = pcdownsample(ptCloud,'gridAverage',gridStep);

可视化降采样点云数据：

figure;
pcshow(ptCloudA);

生成降采样后的点云图如下（示例给的茶壶teapot）：

固定步长大小降采样

固定步长大小降采样只能在随机或非均匀网格采样模式下才能使用。

降采样点云与使用固定步长大小降采样的数据进行比较：

stepSize = floor(ptCloud.Count/ptCloudA.Count);
indices = 1:stepSize:ptCloud.Count;
ptCloudB = select(ptCloud, indices);

可视化固定步长降采样点云：

figure;
pcshow(ptCloudB);

以上。