二，FreeRTOS之——动态创建单任务+软件仿真调试

动态创建单任务+软件仿真调试

上一节我们移植好了模板，这一节来看看创建动态任务，直接上代码

/**
   FreeRTOS v9.0.0 + STM32 动态创建任务
   实验平台:韦东山 STM32F103ZE开发板 
**/ 
 
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

/* 任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;

/* 函数声明 */
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */

/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个STM32开发板-FreeRTOS-动态创建任务!\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  
  /* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  ********************************************************************/
uint8_t flag1;
uint8_t flag2;
static void LED_Task(void* parameter)
{
  	
    while (1)
    {
			 flag1=1;
       // LED1_ON;
        vTaskDelay(1);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
			
         flag1=0;
       // LED1_OFF;     
        vTaskDelay(1);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
  
}

/********************************END OF FILE****************************/

在这个程序中首先创建了一个单任务，又在这个任务中再创建了一个任务，创建完成后将自己删除，使得自己创建的任务运行，
一般创建后可以将自己删除或者挂起都是可以的。

动态创建单任务一般流程与裸机差别不大，
流程：
1.初始化硬件资源
2.创建启动任务
3.启动调度器

按照套路来就行。

接下来看下如何仿真，仿真之前先看看这个任务，这个任务是怎样运行呢，

这里的 vTaskDelay(1); /* 延时1个tick */
一个tick的时间是可以自己配置的，在config.h
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
1s中断1000次，那么就是1ms;
这个任务是在做什么呢，flag1状态1ms高电平，1ms低电平，对吧。

static void LED_Task(void* parameter)
{
  	
    while (1)
    {
	    flag1=1;
       // LED1_ON;
        vTaskDelay(1);   /* 延时1个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
			
         flag1=0;
       // LED1_OFF;     
        vTaskDelay(1);   /* 延时1个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

实际在仿真中出现问题了，使用的晶振为8M，但是时序不对，设置为25M左右时序才对，我也没有用F4系列啊,晶振不是8M么。
不知道问题出在哪儿？？？，暂且这样吧，实际运行时序上没有问题

仿真时，把变量添加到逻辑分析仪中，然后再打开模拟串口，全速运行可以看到时序

git仓库源码地址：https://gitee.com/he-dejiang/free-rtos.git