玛卡巴卡_qin
玛卡巴卡_qin

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

相机模型

基本模型

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第1张图片
内参
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第2张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第3张图片
外参
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第4张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第5张图片

对极几何

对极约束

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第6张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第7张图片
外积符号
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第8张图片
基础矩阵F和本质矩阵E
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第9张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第10张图片
相机姿态估计问题分为如下两步:

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第11张图片

本质矩阵

E = t ∧ R E=t^{\wedge}R E=t∧R因为 t ∧ t^{\wedge} t∧其实就是个3x3的反对称矩阵，所以 E E E也是一个3x3的矩阵

用八点法估计E
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第12张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第13张图片

零空间矩阵的讲解

要通过E获得R和t就需要进行 E E E的奇异值(SVD)分解
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第14张图片SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第15张图片
带入之后的看相机的正深度，就只有第一种情况满足

单应矩阵

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第16张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第17张图片

这个等式只有在非零因子情况下才成立，所以可以除以非零因子把 h 9 h_9 h9​变为0
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第18张图片

三角测量

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第19张图片SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第20张图片

3D-2D:PnP

直接线性变换

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第21张图片

P3P

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第22张图片
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第23张图片
最后要求得未知量只有x,y,这是一个二元二次多项式方程，用吴消元法求解，最多得四个解，根据第四个点进行验证即可求得A，B,C 的3D坐标

Bundle Ajustment

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第24张图片
这部分略显复杂，建议直接看视觉SLAM十四讲
SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结_第25张图片

你可能感兴趣的:(VSLAM,数码相机,算法)

  • 分治算法---归并
    1、排序数组classSolution{vectortmp;public:vectorsortArray(vector&nums){tmp.resize(nums.size());mergeSort(nums,0,nums.size()-1);returnnums;}voidmergeSort(vector&nums,intleft,intright){if(left>=right)return;
  • 排序算法—交换排序（冒泡、快速）（动图演示） 每天都要进步1 排序算法排序算法算法
    目录十大排序算法分类编辑冒泡排序算法步骤：动图演示：性能分析：代码实现（Java）：快速排序（挖坑法）算法步骤：动图演示：性能分析：代码实现（Java）：十大排序算法分类本篇分享十大排序算法中的需要进行交换操作的冒泡排序与快速排序,其余算法也有介绍噢（努力赶进度中，后续会添加上）冒泡排序冒泡排序是一种非常直观的排序算法，遍历数组，每次比较两个元素，如果后者比前者小则交换位置，重复的进行直至没有再需
  • RocketMQ 高可用集群架构与一致性机制解析 乘风破浪~~ rocketmq架构
    分布式场景中一致性问题：1.服务器不稳定：随时泵机的可能2.网络问题：导致请求丢失3.网速问题：难以保证请求顺序性，最终结果数据一致性需要操作顺序性保证4.快速响应：不能因为一致性，导致响应以集群中最慢的为准。常见的算法弱一致性算法：DNS系统，Gossip协议（RedisCluster）强一致性算法：Basic-Paxos、Multi-Paxos包括Raft系列(Nacos的JRaft，Kafk
  • 现代人工智能综合分类：大模型时代的架构、模态与生态系统 司南锤 economics人工智能分类数据挖掘
    目录引言：人工智能的第四次浪潮与新分类的必要性第一节：大型模型范式的基础支柱1.1规模化假说：算力、数据与算法的三位一体1.2“涌现能力”之谜：当“更多”变为“不同”1.3自监督学习（SSL）革命第二节：大型模型的技术分类学2.1Transformer：现代人工智能的架构基石2.2架构分化：一种功能性分类2.3提升效率与规模：专家混合模型（MoE）2.4超越Transformer：下一代架构的探索
  • 子图同构算法-VF2（java实现） xitianxiaofeixue java数据结构
    子图同构算法-VF2（java实现） 最近在项目中用到了子图同构算法VF2，自己查找的时候发现csdn上没有太详细的博客，所以在这里记录一下。内容主要来自一篇论文（A(Sub)GraphIsomorphismAlgorithmforMatchingLargeGraphs）一、什么是VF2算法 VF2算法是一种子图同构算法，而子图同构我们可以这样定义： 假设有两个图H=(VH,EH)H=(VH,EH
  • Java 递归方法详解：从基础语法到实战应用，彻底掌握递归编程思想 大葱白菜 java合集java开发语言个人开发后端学习
    作为一名Java开发工程师，你一定在开发中遇到过需要重复调用自身逻辑的问题，比如：树形结构处理、文件夹遍历、斐波那契数列、算法实现（如DFS、回溯、分治）等。这时候，递归方法（RecursiveMethod）就成为你不可或缺的工具。本文将带你全面掌握：什么是递归方法？递归的三要素（边界条件、递归公式、递归方向）递归与循环的对比常见递归问题与实现（阶乘、斐波那契、汉诺塔、树遍历等）递归在真实项目中的
  • 【图像分割】基于模糊聚类FCM和改进的模糊聚类算法实现CT图像分割matlab代码 天天Matlab科研工作室 图像处理Matlab各类代码算法聚类matlab
    1简介医学影像分割的基本目标是将图像分割成不同的解剖组织，从而可以从背景中提取出感兴趣区域。因为图像的低分辨率和弱对比度，实现医学影像分割是一件具有挑战的任务。而且，这个任务由于噪声和伪阴影变得更加困难，这些干扰项可能是因器材限制、重建算法和患者移动等原因造成的。目前还没有通用的医学图像分割算法，算法的优点和缺点经常根据所研究的问题而变化。将分割概念具体到颅内出血CT图像上，就是将颅腔中的出血病灶
  • FPGA通信设计十问
    1.FFT有什么用？FFT（快速傅里叶变换）是离散傅里叶变换（DFT）的高效实现算法，它的核心作用是快速将信号从时域转换到频域，从而简化信号分析和处理的过程。自然界的信号（如声音、图像、电磁波等）通常以时域形式存在（即随时间变化的波形），但很多特性（如频率成分、谐波分布）在频域中更易分析FFT能快速计算信号中各频率分量的幅值和相位。可以进行频率拆分与实时处理。FFT是“信号的透视镜”，让我们能“看
  • Java与机器学习的邂逅：Weka框架入门指南 墨夶 Java学习资料1java机器学习数据挖掘
    在这个数据驱动的时代，机器学习已经成为各行业创新和优化的关键技术。而Java，作为一门成熟且广泛应用的编程语言，在企业级应用开发中占据着重要地位。将二者结合起来，利用Java实现机器学习算法，不仅可以充分发挥其强大的生态系统优势，还能为开发者提供一个高效、稳定的开发环境。今天，我们将带您走进Java与机器学习的世界，探索如何使用Weka这一著名的机器学习库来开启您的智能之旅。Weka简介及其优势什
  • FPGA相关通信问题详解 霖12 fpga开发笔记信号处理信息与通信学习开发语言
    首先感谢大佬@征途黯然.-CSDN博客的就我的上篇文章《FPGA通信设计十问》提出的问题，我在此做出回复一.解释FFT（快速傅里叶变换）如何在FPGA的IP核中高效实现FFT作为将时域信号转换为频域的核心算法，其在FPGA中的高效实现依赖于硬件架构与算法特性的深度适配。1.流水线架构：提升吞吐量FFT的核心是“蝶形运算”，其计算过程可分解为log2(N)级（N为FFT点数），每级包含N/2次蝶形运
  • 华为OD机考 2025C卷 - 围棋的气 (C++ & Python & JAVA & JS & GO) 无限码力 华为OD机试真题刷题笔记华为od华为OD机试2025C卷华为OD机考2025C卷华为OD2025C卷
    围棋的气华为OD机试真题目录点击查看:华为OD机试2025C卷真题题库目录｜机考题库+算法考点详解华为OD机试2025C卷100分题型题目描述围棋棋盘由纵横各19条线垂直相交组成，棋盘上一共19x19=361个交点，对弈双方一方执白棋，一方执黑棋，落子时只能将棋子置于交点上。“气”是围棋中很重要的一个概念，某个棋子有几口气，是指其上下左右方向四个相邻的交叉点中，有几个交叉点没有棋子，由此可知：在棋
  • 华为OD机考 2025C卷 - 对称美学 (C++ & Python & JAVA & JS & GO) 无限码力 华为OD机试真题刷题笔记华为od华为OD机试2025C卷华为OD2025C卷华为OD机考2025C卷
    对称美学华为OD机试真题目录点击查看:华为OD机试2025C卷真题题库目录｜机考题库+算法考点详解华为OD机试2025C卷100分题型题目描述对称就是最大的美学，现有一道关于对称字符串的美学。已知：第1个字符串：R第2个字符串：BR第3个字符串：RBBR第4个字符串：BRRBRBBR第5个字符串：RBBRBRRBBRRBRBBR相信你已经发现规律了，没错！就是第i个字符串=第i-1号字符串取反+第
  • 华为OD机试 2025 B卷 - We are a Team (C++ & Python & JAVA & JS & GO) 无限码力 华为OD机试真题刷题笔记华为od华为OD2025B卷华为OD机考2025B卷华为OD机试2025B卷华为OD机试
    WeareaTeam华为OD机试真题目录点击查看:华为OD机试2025B卷真题题库目录｜机考题库+算法考点详解华为OD机试2025B卷100分题型题目描述总共有n个人在机房，每个人有一个标号（1<=标号<=n），他们分成了多个团队，需要你根据收到的m条消息判定指定的两个人是否在一个团队中，具体的：消息构成为abc，整数a、b分别代表两个人的标号，整数c代表指令c==0代表a和b在一个团队内c==1
  • 华为OD 面试手撕真题目录 无限码力 华为OD面试手撕代码真题合集华为od面试华为OD面试手撕真题
    华为OD面试手撕真题目录，收集的都是实际面试出现过的手撕代码真题，对于是力扣原题的我会在对应题目博客中给出对应对应链接，推荐自己写代码去通过。华为OD机试2025B卷真题题库目录｜机考题库+算法考点详解目录序号题目名称考点1求1-n的最小公倍数数学原理2判断是IPV4还是IPV6字符串、模拟3旋转矩阵模拟4
  • 数据并表技术全面指南：从基础JOIN到分布式数据融合 熊猫钓鱼>_> 分布式
    引言在现代数据处理和分析领域，数据并表（TableJoin）技术是连接不同数据源、整合分散信息的核心技术。随着企业数据规模的爆炸式增长和数据源的日益多样化，传统的数据并表方法面临着前所未有的挑战：性能瓶颈、内存限制、数据倾斜、一致性问题等。如何高效、准确地进行大规模数据并表，已成为数据工程师和架构师必须掌握的关键技能。数据并表不仅仅是简单的SQLJOIN操作，它涉及数据建模、算法优化、分布式计算、
  • Datawhale X 魔塔 Ai夏令营 --深度学习基础
    一、局部极小值与全局极小值全局极小值：在损失函数的整个定义域内，损失值最小的点。这是我们在训练深度学习模型时希望找到的点，因为它代表着模型的最佳性能。局部极小值：在损失函数的一个局部区域内，损失值达到最小，但在整个函数定义域内可能不是最小的。当优化算法陷入局部极小值时，它可能会误以为已经找到了全局最优解，从而停止搜索。局部极小值的检测两种直观的方法来检测局部极小值：可视化方法：对于低维问题，我们可
  • 算法工程师必看！个性化信息流推荐算法系统的架构设计与优化实战指南
    注：此文章内容均节选自充电了么创始人，CEO兼CTO陈敬雷老师的新书《GPT多模态大模型与AIAgent智能体》（跟我一起学人工智能）【陈敬雷编著】【清华大学出版社】GPT多模态大模型与AIAgent智能体书籍本章配套视频课程【陈敬雷】推荐算法系统实战全系列精品课【陈敬雷】文章目录推荐算法系统系列二算法工程师必看！个性化信息流推荐算法系统的架构设计与优化实战指南更多技术内容总结推荐算法系统系列二算
  • c语言找出递增子数组的长度,C语言实现最长递增子序列问题的解决方法 梁肖松 c语言找出递增子数组的长度
    本文实例展示了C语言实现最长递增子序列问题的解决方法。分享给大家供大家参考。具体方法如下：问题描述：给定一个序列，找出其最长递增子序列长度。比如输入1375输出3算法解决思路：利用动态规划的思想，以序列的每个点最为最右端，找出每个点作为最右端时的子序列长度的最大值，即问题的求解。因此，在计算前面的每个点的时候，将其结果保存下来，后面的点与前面的点的数值进行比较，如果大，则在其长度基础上加1，并且找
  • 基于探路者算法优化的正则化极限学习机(RELM)的分类问题求解
    基于探路者算法优化的正则化极限学习机(RELM)的分类问题求解文章目录基于探路者算法优化的正则化极限学习机(RELM)的分类问题求解1.RELM原理2.分类问题求解3.基于探路者算法优化的RELM4.实验结果5.Matlab代码1.RELM原理极限学习机(ELM)具有训练速度快、泛化性能好的优点。极限学习机的结构是一种典型的单隐层前馈神经网络(SLFN)。极限学习机的结构见图RELM算法：若NNN
  • 基于探路者算法优化的核极限学习机(KELM)分类算法 智能算法研学社（Jack旭） 智能优化算法应用机器学习#核极限学习机（KELM）算法分类数据挖掘
    基于探路者算法优化的核极限学习机(KELM)分类算法文章目录基于探路者算法优化的核极限学习机(KELM)分类算法1.KELM理论基础2.分类问题3.基于探路者算法优化的KELM4.测试结果5.Matlab代码摘要：本文利用探路者算法对核极限学习机(KELM)进行优化，并用于分类1.KELM理论基础核极限学习机（KernelBasedExtremeLearningMachine，KELM）是基于极限
  • LeetCode第337题_打家劫舍III @蓝莓果粒茶 算法leetcode算法职场和发展c#学习
    LeetCode第337题：打家劫舍III文章摘要本文详细解析LeetCode第337题"打家劫舍III"，这是一道中等难度的二叉树动态规划问题。文章提供了基于深度优先搜索和动态规划的解法，包含C#、Python、C++三种语言实现，配有详细的算法分析和性能对比。适合想要提升二叉树和动态规划能力的程序员。核心知识点：二叉树、动态规划、深度优先搜索难度等级：中等推荐人群：具有基础数据结构知识，想要提
  • C++ | 基于PCL与CloudCompare的投影点密度法（DOPP）开发实战 河工点云智绘WangG 点云深处CloudCompare&PCL开发c++开发语言
    一、算法原理与详细步骤1.算法原理DOPP是一种用于点云地面滤波的算法，通过将三维点云投影到二维平面，并分析投影点密度的分布特征来区分地面点与非地面点（如植被、建筑物等）。其核心思想是：地面点在投影平面上通常呈现均匀且低密度的分布，而建筑物点等非地面点则密度高。DOPP本质是二维密度场分析，将三维分离问题转化为二维空间密度统计问题。2.算法详细步骤（1）点云投影（Projection）将三维点云沿
  • C++ | 玩转点云：CloudCompare & PCL原生开发核心指南与示例分享 河工点云智绘WangG 点云深处CloudCompare&PCL开发c++开发语言
    还在为点云处理的效率瓶颈和功能限制发愁吗？面对点云处理个性需求，是否让你感到束手束脚？调试困难、性能受限、定制化需求难以满足...本次分享将带你深入核心，走进点云深处，揭秘如何直接运用C++进行CloudCompare&PCL的原生集成开发。掌握核心步骤，规避常见陷阱，并附实用开发示例源码。助你：效率飙升：直达底层，性能最大化！灵活无限：自由定制算法流程，深度集成业务逻辑！掌控全局：彻底理解框架机
  • Java:对给定的字符串和给定的模式执行Boyer-Moore搜索算法（附带源码） Katie。 Java算法完整教程java开发语言
    一、项目背景详细介绍在文本处理与信息检索中，需要在海量文本中高效地查找模式串（Pattern）。经典的朴素搜素在最坏情况下时间复杂度为O(N·M)，效率不够高。Boyer–Moore算法则采用“坏字符”与“好后缀”两种启发规则，从模式尾部匹配开始，通常能大幅跳过不可能匹配的位置，平均时间复杂度接近O(N/M)，在实际应用（如grep、数据库索引）中非常高效。本项目旨在用Java实现Boyer–Mo
  • Java:实现Ternary search三元搜索算法（附带源码） Katie。 Java算法完整教程算法
    一、项目背景详细介绍在计算机科学与软件工程领域，查找算法是最基础也是最重要的模块之一。对于有序数组的查找，经典的二分（Binary）查找算法凭借O(log N)的时间复杂度在许多场景中被广泛应用。另一方面，三元（Ternary）查找作为对二分查找的扩展，将区间划分为三段，每次比对两个“探测点”而非一个，从理论上也能达到对数级时间复杂度。三元查找常用于以下几种场景：函数极值查找当我们要在一个unim
  • 全平台兼容+3倍加载提速：GISBox将重新定义三维可视化标准 GISBox GISBoxGISBox纹理压缩数字孪生智慧城市3DTiles三维可视化BIM
    在智慧城市、数字孪生、BIM工程等领域的三维可视化浪潮中，模型加载卡顿、存储成本高、跨平台兼容差已成为行业痛点。无论是Web端的实时渲染，还是移动端的户外作业，高精度模型与低性能设备之间的矛盾，始终制约着项目的落地效率。而GISBox的纹理压缩功能，正是破解这一难题的“金钥匙”——它通过算法革新与硬件加速，让超大规模三维模型“瘦身”80%，加载速度提升3倍，真正实现“轻量化、高性能、全兼容”的三维
  • 实现按字典顺序查找的 Booth 算法（Java） CyberXZ java算法python
    实现按字典顺序查找的Booth算法（Java）Booth算法是一种用于按字典顺序查找的算法，它通过比较目标字符串与排序好的字符串数组中的元素来找到匹配的位置。在这篇文章中，我将介绍并给出一个Java实现的Booth算法，并附上相应的源代码。首先，让我们来了解Booth算法的基本思想。该算法的核心是利用了字符串的字典顺序特性。假设我们有一个已经排序好的字符串数组，我们需要查找的目标字符串。我们可以通
  • Leetcode 06 java im_AMBER leetcodejava
    136.只出现一次的数字题目给你一个非空整数数组nums，除了某个元素只出现一次以外，其余每个元素均出现两次。找出那个只出现了一次的元素。你必须设计并实现线性时间复杂度的算法来解决此问题，且该算法只使用常量额外空间。示例1：输入：nums=[2,2,1]输出：1示例2：输入：nums=[4,1,2,1,2]输出：4示例3：输入：nums=[1]输出：1提示：1map=newHashMapentry
  • 零基础搭建免费IP代理池：从原理到实战的保姆级指南 傻啦嘿哟 关于代理IP那些事儿tcp/ip网络协议网络
    目录一、代理池的核心价值与底层原理二、环境搭建全流程详解2.1开发环境准备2.2核心组件安装三、核心配置深度解析3.1配置文件精要（setting.py）3.2自定义代理源开发四、核心模块实现原理4.1调度系统架构4.2代理验证算法五、运维实战技巧5.1性能优化策略5.2故障排查手册六、安全加固方案七、扩展升级路径八、典型问题解决方案九、性能基准测试十、合规使用指南一、代理池的核心价值与底层原理在
  • 力扣算法学习(简单) 绿龙蛋 算法leetcode学习
    (每题第一个代码仅供参考,后面是官方题解)1.两数之和题目:给定一个整数数组nums和一个整数目标值target，请你在该数组中找出和为目标值target的那两个整数，并返回它们的数组下标。你可以假设每种输入只会对应一个答案，并且你不能使用两次相同的元素。你可以按任意顺序返回答案。示例1：输入：nums=[2,7,11,15],target=9输出：[0,1]解释：因为nums[0]+nums[1
  • java责任链模式 3213213333332132 java责任链模式村民告县长
    责任链模式，通常就是一个请求从最低级开始往上层层的请求，当在某一层满足条件时，请求将被处理，当请求到最高层仍未满足时，则请求不会被处理。 就是一个请求在这个链条的责任范围内，会被相应的处理，如果超出链条的责任范围外，请求不会被相应的处理。 下面代码模拟这样的效果： 创建一个政府抽象类,方便所有的具体政府部门继承它。 package 责任链模式; /** *
  • linux、mysql、nginx、tomcat 性能参数优化 ronin47
    一、linux 系统内核参数 /etc/sysctl.conf文件常用参数 net.core.netdev_max_backlog = 32768 #允许送到队列的数据包的最大数目 net.core.rmem_max = 8388608 #SOCKET读缓存区大小 net.core.wmem_max = 8388608 #SOCKET写缓存区大
  • php命令行界面 dcj3sjt126com PHPcli
    常用选项 php -v php -i PHP安装的有关信息 php -h 访问帮助文件 php -m 列出编译到当前PHP安装的所有模块 执行一段代码 php -r 'echo "hello, world!";' php -r 'echo "Hello, World!\n";' php -r '$ts = filemtime("
  • Filter&Session 171815164 session
    Filter HttpServletRequest requ = (HttpServletRequest) req; HttpSession session = requ.getSession(); if (session.getAttribute("admin") == null) { PrintWriter out = res.ge
  • 连接池与Spring,Hibernate结合 g21121 Hibernate
            前几篇关于Java连接池的介绍都是基于Java应用的，而我们常用的场景是与Spring和ORM框架结合，下面就利用实例学习一下这方面的配置。         1.下载相关内容：     &nb
  • [简单]mybatis判断数字类型 53873039oycg mybatis
           昨天同事反馈mybatis保存不了int类型的属性,一直报错，错误信息如下:       Caused by: java.lang.NumberFormatException: For input string: "null" at sun.mis
  • 项目启动时或者启动后ava.lang.OutOfMemoryError: PermGen space 程序员是怎么炼成的 eclipsejvmtomcatcatalina.sheclipse.ini
       在启动比较大的项目时，因为存在大量的jsp页面，所以在编译的时候会生成很多的.class文件，.class文件是都会被加载到jvm的方法区中，如果要加载的class文件很多，就会出现方法区溢出异常 java.lang.OutOfMemoryError: PermGen space.     解决办法是点击eclipse里的tomcat，在
  • 我的crm小结 aijuans crm
    各种原因吧，crm今天才完了。主要是接触了几个新技术： Struts2、poi、ibatis这几个都是以前的项目中用过的。 Jsf、tapestry是这次新接触的，都是界面层的框架，用起来也不难。思路和struts不太一样，传说比较简单方便。不过个人感觉还是struts用着顺手啊，当然springmvc也很顺手，不知道是因为习惯还是什么。jsf和tapestry应用的时候需要知道他们的标签、主
  • spring里配置使用hibernate的二级缓存几步 antonyup_2006 javaspringHibernatexmlcache
    ．在spring的配置文件中 applicationContent.xml，hibernate部分加入 xml 代码 <prop key="hibernate.cache.provider_class">org.hibernate.cache.EhCacheProvider</prop> <prop key="hi
  • JAVA基础面试题 百合不是茶 抽象实现接口String类接口继承抽象类继承实体类自定义异常
    /*   * 栈（stack）：主要保存基本类型（或者叫内置类型）（char、byte、short、   *int、long、 float、double、boolean）和对象的引用，数据可以共享，速度仅次于   * 寄存器（register），快于堆。堆（heap）：用于存储对象。   */  &
  • 让sqlmap文件 "继承" 起来 bijian1013 javaibatissqlmap
            多个项目中使用ibatis , 和数据库表对应的 sqlmap文件（增删改查等基本语句)，dao, pojo 都是由工具自动生成的, 现在将这些自动生成的文件放在一个单独的工程中，其它项目工程中通过jar包来引用 ，并通过"继承"为基础的sqlmap文件，dao,pojo 添加新的方法来满足项
  • 精通Oracle10编程SQL(13)开发触发器 bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *开发触发器 */ --得到日期是周几 select to_char(sysdate+4,'DY','nls_date_language=AMERICAN') from dual; select to_char(sysdate,'DY','nls_date_language=AMERICAN') from dual; --建立BEFORE语句触发器 CREATE O
  • 【EhCache三】EhCache查询 bit1129 ehcache
    本文介绍EhCache查询缓存中数据，EhCache提供了类似Hibernate的查询API，可以按照给定的条件进行查询。   要对EhCache进行查询，需要在ehcache.xml中设定要查询的属性   数据准备 @Before public void setUp() { //加载EhCache配置文件 Inpu
  • CXF框架入门实例 白糖_ springWeb框架webserviceservlet
    CXF是apache旗下的开源框架，由Celtix + XFire这两门经典的框架合成，是一套非常流行的web service框架。 它提供了JAX-WS的全面支持，并且可以根据实际项目的需要，采用代码优先（Code First）或者 WSDL 优先（WSDL First）来轻松地实现 Web Services 的发布和使用，同时它能与spring进行完美结合。 在apache cxf官网提供
  • angular.equals boyitech AngularJSAngularJS APIAnguarJS 中文APIangular.equals
    angular.equals   描述: 比较两个值或者两个对象是不是 相等。还支持值的类型，正则表达式和数组的比较。   两个值或对象被认为是 相等的前提条件是以下的情况至少能满足一项： 两个值或者对象能通过=== （恒等） 的比较 两个值或者对象是同样类型，并且他们的属性都能通过angular
  • java-腾讯暑期实习生-输入一个数组A[1,2,...n]，求输入B，使得数组B中的第i个数字B[i]=A[0]*A[1]*...*A[i-1]*A[i+1] bylijinnan java
    这道题的具体思路请参看 何海涛的微博：http://weibo.com/zhedahht import java.math.BigInteger; import java.util.Arrays; public class CreateBFromATencent { /** * 题目：输入一个数组A[1,2,...n]，求输入B，使得数组B中的第i个数字B[i]=A
  • FastDFS 的安装和配置 修订版 Chen.H linuxfastDFS分布式文件系统
    FastDFS Home:http://code.google.com/p/fastdfs/ 1. 安装 http://code.google.com/p/fastdfs/wiki/Setup http://hi.baidu.com/leolance/blog/item/3c273327978ae55f93580703.html 安装libevent (对libevent的版本要求为1.4.
  • [强人工智能]拓扑扫描与自适应构造器 comsci 人工智能
          当我们面对一个有限拓扑网络的时候,在对已知的拓扑结构进行分析之后,发现在连通点之后,还存在若干个子网络,且这些网络的结构是未知的,数据库中并未存在这些网络的拓扑结构数据....这个时候,我们该怎么办呢?       那么,现在我们必须设计新的模块和代码包来处理上面的问题
  • oracle merge into的用法 daizj oraclesqlmerget into
    Oracle中merge into的使用 http://blog.csdn.net/yuzhic/article/details/1896878 http://blog.csdn.net/macle2010/article/details/5980965 该命令使用一条语句从一个或者多个数据源中完成对表的更新和插入数据. ORACLE 9i 中，使用此命令必须同时指定UPDATE 和INSE
  • 不适合使用Hadoop的场景 datamachine hadoop
    转自：http://dev.yesky.com/296/35381296.shtml。 　　Hadoop通常被认定是能够帮助你解决所有问题的唯一方案。 当人们提到“大数据”或是“数据分析”等相关问题的时候，会听到脱口而出的回答：Hadoop!  实际上Hadoop被设计和建造出来，是用来解决一系列特定问题的。对某些问题来说，Hadoop至多算是一个不好的选择，对另一些问题来说，选择Ha
  • YII findAll的用法 dcj3sjt126com yii
    看文档比较糊涂，其实挺简单的： $predictions=Prediction::model()->findAll("uid=:uid",array(":uid"=>10));   第一个参数是选择条件：”uid=10″。其中:uid是一个占位符，在后面的array(“:uid”=>10)对齐进行了赋值； 更完善的查询需要
  • vim 常用 NERDTree 快捷键 dcj3sjt126com vim
    下面给大家整理了一些vim NERDTree的常用快捷键了，这里几乎包括了所有的快捷键了，希望文章对各位会带来帮助。 切换工作台和目录 ctrl + w + h 光标 focus 左侧树形目录ctrl + w + l 光标 focus 右侧文件显示窗口ctrl + w + w 光标自动在左右侧窗口切换ctrl + w + r 移动当前窗口的布局位置 o 在已有窗口中打开文件、目录或书签，并跳
  • Java把目录下的文件打印出来 蕃薯耀 列出目录下的文件文件夹下面的文件目录下的文件
    Java把目录下的文件打印出来 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2015年7月11日 11:02:
  • linux远程桌面----VNCServer与rdesktop hanqunfeng Desktop
    windows远程桌面到linux，需要在linux上安装vncserver，并开启vnc服务，同时需要在windows下使用vnc-viewer访问Linux。vncserver同时支持linux远程桌面到linux。   linux远程桌面到windows，需要在linux上安装rdesktop，同时开启windows的远程桌面访问。   下面分别介绍，以windo
  • guava中的join和split功能 jackyrong java
    guava库中，包含了很好的join和split的功能，例子如下： 1） 将LIST转换为使用字符串连接的字符串    List<String> names = Lists.newArrayList("John", "Jane", "Adam", "Tom");
  • Web开发技术十年发展历程 lampcy androidWeb浏览器html5
    回顾web开发技术这十年发展历程： Ajax 03年的时候我上六年级，那时候网吧刚在小县城的角落萌生。传奇，大话西游第一代网游一时风靡。我抱着试一试的心态给了网吧老板两块钱想申请个号玩玩，然后接下来的一个小时我一直在，注，册，账，号。 彼时网吧用的512k的带宽，注册的时候，填了一堆信息，提交，页面跳转，嘣，”您填写的信息有误，请重填”。然后跳转回注册页面，以此循环。我现在时常想，如果当时a
  • 架构师之mima-----------------mina的非NIO控制IOBuffer(说得比较好) nannan408 buffer
    1.前言。   如题。 2.代码。   IoService IoService是一个接口，有两种实现：IoAcceptor和IoConnector；其中IoAcceptor是针对Server端的实现，IoConnector是针对Client端的实现；IoService的职责包括： 1、监听器管理 2、IoHandler 3、IoSession
  • ORA-00054:resource busy and acquire with NOWAIT specified Everyday都不同 oraclesessionLock
    [Oracle] 今天对一个数据量很大的表进行操作时，出现如题所示的异常。此时表明数据库的事务处于“忙”的状态，而且被lock了，所以必须先关闭占用的session。   step1，查看被lock的session：   select t2.username, t2.sid, t2.serial#, t2.logon_time from v$locked_obj
  • javascript学习笔记 tntxia JavaScript
      javascript里面有6种基本类型的值:number、string、boolean、object、function和undefined。number：就是数字值，包括整数、小数、NaN、正负无穷。string:字符串类型、单双引号引起来的内容。boolean:true、false object:表示所有的javascript对象，不用多说function:我们熟悉的方法，也就是
  • Java enum的用法详解 xieke90 enum枚举
    Java中枚举实现的分析：     示例：  public static enum SEVERITY{ INFO,WARN,ERROR }     enum很像特殊的class，实际上enum声明定义的类型就是一个类。 而这些类都是类库中Enum类的子类      (java.l
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他