如何解决“每次打开终端启动ROS项目前都要运行一遍source devel/setup.bash”的问题

问题分析

当我们从Github仓库中拉取或自己开发项目时，在新打开的终端中运行节点或启动一整个工程时，如果不source环境变量，那么会出现如下报错：

rosrun   ssr_pkg   chao_node     #运行ssr_pkg包对应的chao_node节点

roslaunch   vehicle_simulator   system_garage.launch    #运行车辆仿真环境的启动文件

 失败案例1——显示包找不到：

失败案例2——显示启动文件不存在 

 这些都是因为没有加载环境变量：

我们只需要在工作空间目录下，打开终端，然后先输入：

source   /devel/setup.bash    #加载环境变量

 然后再运行 rosrun或roslaunch，但是这样很麻烦，因为每次打开新的终端都需要先source一下。

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解决方法

如果想在终端直接永久加载环境变量，我们只需要在用户主文件夹下，打开.bashrc文件，如果没有，说明未显示隐藏文件，只需按下Ctrl + H,就能显示所有隐藏文件了。

 然后我们使用vim编辑器或文本编辑器打开.bashrc文件，在最后一行加上工作空间的环境变量：

source    ~/catkin_ws/devel/setup.bash   #加载环境变量，请注意将后面的文件目录改成自己的工作空间目录

我们可以点击进入到项目所在的工作空间目录，然后在这里打开终端，输入pwd获取文件路径，然后路径最后加上/devel/setup.bash即可。

举例说明：