STM32 HAL高级定时器正交编码模式案例

STM32 HAL高级定时器正交编码模式案例

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• 基于stm32F030RBT6单片机采用高级定时器1，编码器模式，测试EC11编码器。

• EC11测试效果：
  

• STM32定时器编码器有3种映射模式:

• ✨本次采用的是上面的模式3，EC11编码器每转动一小格，TIM1定时器可以捕获到4个脉冲信号，也就是定时器捕获4个脉冲信号就代表编码器旋转了一小格。

• EC11编码器原理图
  

STM32CubeMX配置

• 使能高级定时器TIM1，配置编码器模式。
  

• 参数配置
  

• 编码器引脚配置：
  

• EC11编码器按键引脚配置
  

• 中断配置
  

功能代码实现部分

• 中断回调部分

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
    if(htim == &htim1)
    {
        __HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_FLAG_TRIGGER);//清除中断标志位
        if(__HAL_TIM_GET_FLAG(htim, TIM_CHANNEL_1) != RESET)
        {
					Trg++;
        }
        if(__HAL_TIM_GET_FLAG(htim, TIM_CHANNEL_2) != RESET)
        {
					Trg++;
        }
				if((++Trg)==4)
				{
				Trg =0;
					 CaptureNum = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1) / 4;
				}
    }
}
/**
  * @brief 更新溢出回调函数
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
	__HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_FLAG_UPDATE);//清除更新中断标志位
}
void EXTI4_15_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(EC11M_Pin);
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 1 */
	// 清除中断标志位
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(EC11M_Pin);
	// 调用外部中断回调函数
    HAL_GPIO_EXTI_Callback(EC11M_Pin);
  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 1 */
}

//重写外部中断回调函数EC11按键清零计数值
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	/*判断是中断引脚*/
			if(GPIO_Pin == EC11M_Pin)
		{
					__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);    
		}
	
}

• main函数代码

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    
    uint32_t TimerUART;
	uint32_t Temp;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
//	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);//查询方式
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
	__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);
	    /* 清零中断标志位 */
    __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);
    HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);//中断方式
    TimerUART = HAL_GetTick();
    printf("STM32F030 SysClockFreq:%d \r\n", HAL_RCC_GetSysClockFreq());
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while(1)
    {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
        if((HAL_GetTick() - TimerUART) > 1000)
        {
					HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
					TimerUART = HAL_GetTick();
					}
					if(CaptureNum != Temp)
					{
						Temp = CaptureNum;
						HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);
						__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim1)==0?printf("正转\tCaptureNum:%d\r\n",CaptureNum):printf("反转\tCaptureNum:%d\r\n",CaptureNum);

        }
    }
  /* USER CODE END 3 */
}

测试工程（模式三）

链接：https://pan.baidu.com/s/1idS6b4bA5YZXg54joM1WsA 
提取码：a0eg

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‍模式一和模式二使用介绍

• 编码模式1和编码模式2使用方法一样，只不过触发信号通道不一样而已，EC11编码器每转动一小格，触发定时器计数脉冲数都是2次。
  

• 定时器输入捕获中断回调函数执行做调整修改即可。

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
    if(htim == &htim1)
    {
        __HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_FLAG_TRIGGER);//清除中断标志位
        if(__HAL_TIM_GET_FLAG(htim, TIM_CHANNEL_1) != RESET)
        {
					Trg++;
        }
//        if(__HAL_TIM_GET_FLAG(htim, TIM_CHANNEL_2) != RESET)
//        {
//					Trg++;
//        }
				if((++Trg)==2)
				{
				Trg = 0;
				CaptureNum = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1) / 2;
				}
    }
}

• 此文章仅作为个人学习探索知识的总结，不作为他人或引用者的理论依据，由于学识所限，难免会出现错误或纰漏，欢迎大家指正。