Mini Cheetah 代码分析（一）

代码仓库链接：GitHub - mit-biomimetics/Cheetah-Software

此软件包含了真机和仿真模拟。

#首先是文件夹结构：

documentation文件夹包含了有关的入门指南。

common文件夹包含了动态和实用程序的公共库。包含了一些test测试程序和

resources文件夹包含了用于可视化的模型文件。

robot文件夹包含了机器人代码。

sim文件夹包含了仿真代码，只有这部分代码依赖QT。

third-party包含了经过修改过的第三方库。次级目录有Goldfarb_Optimizer优化器，JCQP，LordIMU驱动，qpOASES优化器，osqp优化器，SOEM的EtherCAT主站驱动，惯性导航系统VectorNav驱动。

robot文件夹包含了控制器代码。包含腿部逆动力学的例子Example_Leg_InvDyn，JPos_Controller，MiniCheetahSpi_Controller，MIT_Controller几个文件夹，主要用的是在MIT_Controller中。用的比较多的文件是\user\MIT_Controller\Controllers\convexMPC\ConvexMPCLocomotion.cpp

下面从documentation的getting_started.md文件开始分析，学会如何下载安装和运行MIT Controller，并创建自己的控制器。

#环境和依赖，Ubuntu系统，用于通信的LCM 1.3.1 ，可视化的Qt 5.10.0 or newer，矩阵运算的Eigen库。其他的安装使用

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

#下载代码

git clone https://github.com/mit-bio