Igh EtherCAT Master 补丁推荐

        如果大家采用 Igh EtherCAT 开源代码做 EtherCAT 主站开发，这里有一个很好的针对 1.5.2 版的补丁：uecasm / Etherlab Master - Patches / [8ea394]。虽然补丁是2019发布的，但我感觉已经相当完善了，以至到现在都没有发布新的补丁，不过还有一种可能不发布新的补丁，是因为怕断了商业代码的财路。

        补丁里有详细的安装、编译过程说明。可以支持ARM、x86 CPU。支持SDO、PDO、DC等功能。有相当完善的ethercat 工具。 

        该补丁支持内核到了4.19版，即Intel 82583V、i210/211 等网卡驱动支持到4.19。该补丁我测试过也支持5.10/5.15等5.xx版内核。至于5.10/5.15版的Intel igb网卡驱动国外网上也有发布了：devices/igb · all_drivers · Bjarne von Horn / EtherCAT · GitLab。当然也可以自己修改igh驱动以适配EtherCAT。也可以不要定制网卡驱动器，采用ec_generic.ko实现，总感觉这样性能没有改造网卡好。

        当然要想更好的实现master功能，Linux Preempt RT补丁是要打的，在x86 CPU RT补丁就很好实现，到kernel.org网站下载内核和相应的补丁包，即可完成。对于ARM CPU 就要供应商提供了，不过如果自己很强大自己来实现RT也行。

        总之，该补丁包功能相当强大，完全可以用它来实现产品化的EtherCAT主站。