MWC-MultiWii.cpp主程序理解

 转自：DF飞享屋MWC飞控主程序分析

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这次分析的对象是 MWC2.3 版本。MWC主函数在“MultiWii.cpp”中。该cpp 文件共1345 行代码，从这个量中也能看出写的比较“灵活” ，2.3版相对于之前的版本已经进行过规范，已将一部分变量，结构体放在了“MultiWii.h”中。
1-554行是对一些变量，结构体，特殊函数进行定义。557-746是 setup 函数，748-1345是loop 主函数，中间一些衔接部分是空语句。
因此整个“MultiWii.cpp”已经被分为三个部分，关于变量，结构体，各种函数，数量比较大不建议单独了解，而要结合自己感兴趣的部分，或者元件进行了解。
在 loop 函数中遇到的第一个比较关键的判断出现在 783 行，进行是否进入 RC 部分的判断。用通俗一点的话来说，就是判断是否处理遥控器数据。判断内容是 RC 周期，0.02 秒，如果大于 0.02 秒则对遥控器数据进行一次处理。
RC 部分会一直到达 1087 行，这一部分详细内容以后在分析，大家只要知道这里是对遥控器数据进行处理就足够了。1089 行到 1127 又可以算作一部分，虽然很短，但这一部分对无人机要实现的功能进行了处理。这里写的逻辑蛮有趣的，用 taskOrder 这个静态变量扫描程序，而且一次循环只进行一个功能，而循环的顺序却被 taskOrder 保证了下来。这里的内容还是连接着具体程序理解比较好些。
第三部分是 1129 行的 computeIMU。没错就是这么简单的一行可以算作个部分，而且是比较关键的一部分。这里的函数是对姿态进行处理，获取无人机的姿态信息。姿态信息根据使用的描述方法不同可以是旋转矩阵，可以欧拉角度，可以是指数矩阵，可以是四元数，甚至可以不只是一种描述方法，通过卡尔曼滤波等进行数据融合。
  第四部分为 1131-1208 是对 ANGLE,MAG,BARO,GPS 四个功能进行实现。
第五部分为 1208-1345，这一部分是对控制器进行设定和计算，并将控制信号转化为PWM 电调信号，输出给电调进而控制电机或私服，输出部分的函数集中在 1341-1344 这几行中。
  总之,MWC 的 loop 主函数是比较清晰的，首先进行 RC（遥控器）判断，之后根据遥控器输出对各个部件（强磁计，气压计，GPS 等）进行数据处理，再后处理并更新姿态数据，执行功能，产生控制信号并输出给相应电机。


 详细分析请看原址。