33 freertos任务通知--代替消息队列(任务邮箱)-中断
三十三、 freertos任务通知–代替消息队列(任务邮箱)-中断
main.c:
/**
**************************************************************************************************/
#include tim_mrt.h:
#ifndef _TIM_MRT_H_
#define _TIM_MRT_H_
void MRT_Init(void);
void setupMRT(uint8_t ch, MRT_MODE_T mode, uint32_t rate);
void bsp_HardTimer(u8 ch,uint32_t frequency_Hz, void * _pCallBack);
#endif
tim_mrt.c:
/*
* 注意，MRT定时器有4个独立通道，但共用中断号10。
*/
#include "board.h"
#include "tim_mrt.h"
/*****************************************************************************
* Private types/enumerations/variables
****************************************************************************/
/* 保存 TIM定时中断到后执行的回调函数指针 */
static void (*s_TIM_CallBack0)(void);
static void (*s_TIM_CallBack1)(void);
static void (*s_TIM_CallBack2)(void);
static void (*s_TIM_CallBack3)(void);
/*****************************************************************************
* Public types/enumerations/variables
****************************************************************************/
/* Interrupt fire reference counters for t0/1, t2, and t3 */
//bool Ms500;
//static uint32_t t01 , t3;
//static uint32_t t2;
/*****************************************************************************
* Private functions
****************************************************************************/
/* 设置定时器
参数：
ch :定时器通道(0，1,2，3)
mode :模式（单次或者循环）
rate :速率，数字越小，间隔越长。
-- 1 表示 1Hz，即1s。
-- 2 表示 2Hz，即500ms。
-- 100表示100Hz，即10ms。
*/
void setupMRT(uint8_t ch, MRT_MODE_T mode, uint32_t rate)
{
LPC_MRT_CH_T *pMRT;
pMRT = Chip_MRT_GetRegPtr(ch); //返回定时器的指针
//12MHz
Chip_MRT_SetInterval(pMRT, (Chip_Clock_GetSystemClockRate() / rate) |\
MRT_INTVAL_LOAD);//立即加载
Chip_MRT_SetMode(pMRT, mode);
/* Clear pending interrupt and enable timer */
Chip_MRT_IntClear(pMRT);
Chip_MRT_SetEnabled(pMRT);
}
/*****************************************************************************
* Public functions
****************************************************************************/
/**
* @brief MRT example main function
* @return Status (This function will not return)
*/
void MRT_Init(void)
{
Chip_MRT_Init();//启用MRT时钟，复位MET
Chip_MRT_SetDisabled(Chip_MRT_GetRegPtr(3));//禁用定时器通道3
Chip_MRT_SetDisabled(Chip_MRT_GetRegPtr(2));//禁用定时器通道2
NVIC_EnableIRQ(MRT_IRQn); //启用定时器外设中断
//通道初始化
// setupMRT(2, MRT_MODE_REPEAT, 100); //100Hz,10ms循环
// setupMRT(3, MRT_MODE_ONESHOT, 2); //2Hz单次，中断只发生一次，需要再次赋值。
// setupMRT(3, MRT_MODE_REPEAT, 1); //1Hz,1s循环
}
/**
* @brief Handle interrupt from MRT
* @return Nothing
*/
void MRT_IRQHandler(void)
{
uint32_t int_pend;
int_pend = Chip_MRT_GetIntPending();
Chip_MRT_ClearIntPending(int_pend);
//判断中断通道0和1
if (int_pend & (MRTn_INTFLAG(0) | MRTn_INTFLAG(1))) {
Board_LED_Set(4, true);
s_TIM_CallBack0();
s_TIM_CallBack1();
}
//判断中断通道2
if (int_pend & (MRTn_INTFLAG(2))) {
s_TIM_CallBack2();
// t2++;
}
//判断中断通道3
if (int_pend & (MRTn_INTFLAG(3))) {
s_TIM_CallBack3();
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_HardTimer
* 功能说明: 定时时间到后执行回调函数。
* 形 参:
ch: 多速率定时器通道（0,1,2,3）
* _pCallBack : 定时时间到后，被执行的函数
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_HardTimer(u8 ch,uint32_t frequency_Hz, void * _pCallBack)
{
switch(ch)
{
case 0: {}break;
case 1:{}break;
case 2:
{
//因为函数指针赋值后才能正常运行，所以必须在调用时再初始化。
s_TIM_CallBack2=(void (*)(void))_pCallBack;
setupMRT(2, MRT_MODE_ONESHOT, frequency_Hz); //单次
}break;
case 3:
{
s_TIM_CallBack3=(void (*)(void))_pCallBack;
// setupMRT(3, MRT_MODE_REPEAT, frequency_Hz); //循环
setupMRT(3, MRT_MODE_ONESHOT, frequency_Hz); //单次
}break;
default:break;
}
}
/**
*END_TMI
*/
验通过函数xTaskNotifyFromISR和xTaskNotifyWait实现消息邮箱的中断方式功能。
K1键按下，启动单次定时器中断，100ms后在定时器中断给任务LED_Task发送消息邮箱数据。
K2键按下，启动单次定时器中断，500ms后在定时器中断给任务LED_Task发送消息邮箱数据。实验现象：
key按键任务里面，当KEY1和KEY2按下后，LED任务打印出通知值。
使用函数：
发送 xTaskNotifyFromISR();
接收 xTaskNotifyWait();