Ubuntu20.04 安装ROS2 Foxy

参考文献

ROS2官网：
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
大佬的知乎：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/149187701

确保环境支持UTF-8

locale # 检查系统是否安装有UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales # 如果没有则进行安装
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale # 安装好后再次检查

设置源

添加apt仓库

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list’

安装package

进入文件夹并修改ros2-latest.list文件

cd /etc/apt/sources.list.d
sudo gedit ros2-latest.list

打开文本后出现

deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main

在deb后插入[arch=amd64]

deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main

保存并关闭,然后更新

sudo apt update

最后就可以进行安装了

sudo apt install ros-foxy-desktop

如果在安装时有一些包找不到或者下载不下来，换源，打开“软件更新器”选清华或者中科大都可以试一下。

配置环境

在安装完成后,设置环境变量自启动，避免每次运行前都要自己手动启动

echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc

测试

新开一个终端，输入

ros2 run demo_nodes_cpp talker

另开一个终端，输入

ros2 run demo_nodes_py listener