墨亦淡
墨亦淡

STM32H750之FreeRTOS学习--------（一）初识RTOS

FreeRTOS

一、初识RTOS

裸机：裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序

  1. 实时性差,程序轮流执行
  2. delayCPU空等待，效率低
  3. 程序混乱，臃肿，功能都放在while循环

STM32H750之FreeRTOS学习--------（一）初识RTOS_第1张图片

RTOS：Real Time OS，就是实时操作系统

  1. 分而治之，实现功能划分为多个任务
  2. 延时函数，delay后进行任务调度
  3. 抢占式，高优先级任务抢占低优先级任务
  4. 任务堆栈，每个任务都有自己的栈空间
  • 中断可以打断任务，中断优先级由硬件决定
  • 任务优先级人为设置，可以设置同一优先级
  • 任务之间可以相互打断

STM32H750之FreeRTOS学习--------（一）初识RTOS_第2张图片

任务调度

  • 抢占式调度

优先执行任务优先级高的任务

  • 时间片调度

任务优先级相同时，任务调度器会每隔一个固定的周期切换CPU正在执行的任务

  • 协程式调度

高优先级无法抢占低优先级任务

任务的四种状态

STM32H750之FreeRTOS学习--------（一）初识RTOS_第3张图片

  • 任务除了运行态外，每种状态都有自己的任务状态列表
    1. 就绪列表 pxReadyTasksLists[x]
    2. 阻塞列表 pxDelayedTaskList
    3. 挂起列表 xSuspendedTaskList
  • x代表任务优先级的数值

STM32H750之FreeRTOS学习--------（一）初识RTOS_第4张图片
相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上

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