辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-匝道跟车基础功能

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2.3.3匝道辅助驾驶

    匝道辅助驾驶功能根据导航引导在ODD范围内辅助驾驶车辆进出匝道，主动变道并入或开出主路，并可根据导航路线引导车辆通过跨高速连接路。

前置条件：

1)驾驶员设置导航目的地及导航路线

2)开启辅助驾驶功能，系统进入NOA功能

2.3.3.1.上下匝道

    导航引导驾驶模式下引导车辆通过匝道区域，进入或离开高速路。

 1)根据导航选择车道

a.系统应提前根据导航信息规划上下高速的路径，引导车辆提前行驶在对应的匝道车道上。

b.对于单车道匝道不需考虑占道情况。

c.对于多车道匝道但进入同一条高速主路时，条件允许时需优先靠右侧车道进入匝道。

 2)匝道内跟车

a.系统应根据3.3.3单车道智能巡航中相关内容控制车辆在匝道内的巡航及跟车，并应根据匝道曲率半径评估通过能力，允许舒适范围内降速通过。

b.在有前车车速低于自车目标车速时，系统应根据3.3.4自动变道中关于前方交通状况择优变道的判断条件决策继续跟车行驶或变道超越。

场