如何使用Codesys编程

在实际项目中，使用了两套TLC6伺服系统，不仅是因为TLC6具有电子凸轮功能，而且TLC6伺服驱动器内置PLC，使实现系统功能的编程更简单方便，且由于是内部编程，使系统响应更迅速。 TLC6内置PLC的编程环境为符合IEC61131-3标准的Codesys编程语言。

如何建立一个Codesys项目

新建项目（主程序）  当您在电脑上安装好Codesys软件后，Target_TLC6的安装是必须的，否则将不能对TLC6伺服系统进行控制。 Target_TLC6安装完成之后，打开Codesys软件，按“新建”按钮，弹出如下图1所示的窗口，选择“TLC6xx”，点击“OK”弹出如图2所示窗口，在此处输入主程序名，并选择您喜欢的语言格式（包括梯形图，结构化文本，功能块图表等），点击“OK”完成主程序建立。

中断程序的创建和任务的配置

        由于负责横封动作的TLC6伺服系统是通过电子凸轮功能跟随拉膜伺服电机的，但实际上，皮带拉膜会产生打滑现象，引起生产误差，所以需要TLC6在跟踪的同时以包装袋上的色标为信号启动两套TLC6伺服系统的补偿功能，实现对误差的补偿。补偿功能在中断程序中实现，以保证补偿的快速性和可靠性。

在主程序建立的基础上，右键弹出窗口选择“Add Object…”，窗口中输入中断程序名，选择编程语言格式，中断程序创建完成。

主程序和中断程序建立完成之后，点击屏幕左下角的“Resources”页，进行任务配置。如图5所示在系统事件中右键插入任务，在图6中输入任务名，并选择“freewheeling”，即循环扫描方式。

 任务建立完成之后，如图7右键选择添加程序调用，在图8中选择用户定义程序，点击“OK”即可。

     以同样的方式添加中断任务，如图9，输入中断任务名，单击选项按钮外部事件触发“triggered by external event”，并选择“TLC6_EVENT_CAP1”。然后在中断任务下添加中断程序调用，如图10，即完成整个的任务配置。

添加库文件

 由于初始的Codesys库文件只有一个标准库文件，所以要在库文件管理器中添加运动控制库文件。同样在“Resources”页中，打开“Library Manager”，右键添加库文件，如图11。选“TLC6_MotionLocal_V3002.lib”，如图12完成库文件添加。

如何在Codesys中编写程序（以结构文本语言为例）

1. 在程序中添加功能块

        在程序窗口如图13中右键，选择“Input Assistant…”，弹出如图14窗口，在左侧对话框中选择标准功能块“Standard Function Blocks”，然后在右侧对话框中点击您要选择的功能块，图14举例选择说明电机“使能”的功能块，点击“OK”后如图15，即可在功能语句中输入变量和数值。如对此功能块有疑问，可用鼠标选择“功能块名”，然后按“F1”帮助。以下程序中出现的所有功能块都用此方法实现。

      程序流程 主程序的内容依次是：电机的使能，数据的设置（如，袋长，切刀位置等参数），寻原点，启动电子凸轮，使能电子凸轮。中断程序即是在每次获得色标信号后做：电子凸轮设参考点，以及电子凸轮的补偿。流程图如图16。

3．寻原点的编程

home1(uiAxis:=1 , bExecute:=I_0 , uiType:=7 , diSetPos:=0 , diVHome:=200 , diVOutHome:=200 , udiPOutHome:=0 , udiPDisHome:=0 , bBusy=>busy,bDone=>homeok );

       此段程序表示，在外部输入点“I_0”信号给出时，伺服电机以200rpm速度寻找原点，寻原点类型为7（可参考帮助文件），“7”代表以“REF”信号和零点脉冲两个信号作为寻原点依据。当寻原点结束后，变量“homeok”跳变到1，作为下面程序的启动信号。

4．电子凸轮功能的编程

IF (homeok) THEN (*判断寻原点是否结束*)

write_object(1, 53,1, 1);(*启动电子凸轮功能*)

END_IF;

encam:=blockstate =257; (*当电子凸轮状态为257时，可以进行下一步－使能电子凸轮*)

trigcam(CLK:=encam , Q=>startcam );

IF(startcam) THEN

        write_object(1, 52,1, 1);(*使能电子凸轮*)

END_IF;

blockstate:=read_object(1, 53, 2);(*读取电子凸轮状态*)

refe1:=blockstate;

5．主程序中中断的触发编程

        在TLC6伺服驱动器上有Capture1和Capture2两个捕捉输入点，可同时使用，此项目中只使用了Capture1输入端子。

(*使能Capture1事件*)

IF(Flag=0) THEN

Event:=event_enable(16#08); (*使能Capture1事件*)

        Flag:=1;

END_IF;

(*capture1事件设置*)

event_set_cap1(1);（*Capture1任务触发*）

trig_signal_set(1,1,1,TRUE); （*选择触发信号*）

trig_start(1,1,TRUE, FALSE,FALSE, FALSE); （*设置位置捕捉内容*）

capture1_enable:=event_enabled(FALSE);

6．中断程序的编写

(*电子凸轮设参考点*)

IF(refe1 =513) THEN

        write_object(1, 52,12, 1);

END_IF;

(*读电子凸轮状态*)

camstate:=read_object(1, 52, 6);

couple:=camstate =2;

camcoupled:=camstate =4;

(*电子凸轮耦合*)

IF(couple) THEN

        write_object(1, 52,28, 1);

END_IF;

(*电子凸轮补偿*)

write_object(1,52,30,1);

write_object(1,52,31, compensate);    

(*使能下一次Capture1事件*)

event_enable(16#08);

四、通讯的设置以及程序的下载

1．通讯的设置

        在程序编写完成后，要设置PC和伺服驱动器连接的通讯参数。如图17，在“Online”选项中选择“Communication Parameters…”，弹出图18窗口，点击新建，选择“Serial (Rs232)”，参数设置如图19所示（通讯端口根据使用的PC设定）。

2．程序的连接、下载

         通讯参数设置完成后，同样在“Online”页中点击“Login”，如图19，完成与伺服驱动器的连接和程序的下载。如要求程序掉电保护，则在下载完程序后，选择“Create boot project”，按F5，程序即处于运行状态。