毫米波雷达论文速递 | Dual Radar: A Multi-modal Dataset with Dual 4D Radar for Autononous Driving

注1:本文系“最新论文速览”系列之一,致力于简洁清晰地介绍、解读最新的顶会/顶刊论文

Arxiv 2023 | Dual Radar: A Multi-modal Dataset with Dual 4D Radar for Autononous Driving

原文链接：https://arxiv.org/abs/2310.07602

摘要

• 提出了一种大规模多模态数据集,包含两种不同类型的4D雷达数据,用于自动驾驶中的3D目标检测和跟踪任务。
• 数据集包含不同场景和天气条件下的数据,可以评估不同4D雷达在不同场景中的性能。
• 数据集包含151个连续的时间序列,大多为20秒,总共包含10007帧精心同步和标注过的帧,以及超过10万个高质量标注对象。
  

介绍

• 相比普遍使用的3D雷达,4D雷达有更精细的垂直分辨率和更高的点云密度,是自动驾驶复杂环境感知中一个非常有前景的传感器。
• 然而,由于噪声水平更高,不同制造商采用不同的滤波策略,导致<