ST电机库v5.4.4源代码分析(3): α、β方向的电流值与三相PWM 波形的联系

编者：沉尸 ([email protected])

引言：

      我们通过一系列的运算最后通过反park计算出了α、β方向的电流，那么如何将这两个电流值换算成pwm控制duty的实际参数呢？

本文结合ST电机库中的源代码，生成源代码的电路板采用的是野火公司的407电机控制板。

为了让整个控制流程的脉络更加清晰，这里贴出调用的框架代码：

原理上请首先阅读我的博文：

https://blog.csdn.net/danger/article/details/128214441

这里截取文章中部分内容

6个空间向量(U1~U6)的作用时间和α、β方向的电压的关系总结

 ST马达库中采用的α- β坐标系中的β的方向和我们上面的数学模型相反，ST的模型如下：

 

现在我们开始对照ST源代码中的相关内容，也就是文件“pwm_curr_fdbk.c”中函数“PWMC_SetPhaseVoltage()” 

 

 根据源代码中定义的wX、wY和wZ等值以及它对应的数学模型，我们可以画出如下图:

看上面的图示，然后对照源代码，怎么分sector就一目了然了。

瞧！已经和我们推导出来的“CntA、CntB和CntC”神似，只需要令：

      K = 1 / 262144

那么就能完美吻合，也就是理论和实践（ST的源代码）已经很吻合了。

我们后面再来探讨这个K值的问题，下面继续看看源代码中针对计算出来的值的使用...

函数“PWMC_SetPhaseVoltage()”中最后将计算出来的“wTimePhA”等值送入了“pHandle->CntPhA”中

 

为什么这个pwm波形中高电平时间的1/2直接送入比较器？

为了解决这个问题我们来看看TIM1以及它对应的pwm波形输出之设定配置

文件：“main.c”中有：

注意上图中红框标注处的设置

我们找到stm32f407的手册中的相关部分：

 

 

 

查看“R3_2_GetPhaseCurrents()”函数，发现直接将采样电阻处的ADC之转换值当做电压值进行Clarke等等一系列计算，也就是ADC采样count值等效成了电压值

再看ADC的控制设置（ADC1和ADC2的设置几乎一样）