ODrive0.5.5源码分析(8) 温度的计算

作者：沉尸([email protected])

前言：

Odrive中检测的温度有Fet温度和电机温度，它们的计算从源代码中直接看，可能咋一看会有点奇怪！

1）需要搞清楚其计算，实际上只需要参考：

文档：“docs\thermistors.rst”

以及python代码：“tools\odrive\utils.py”

2）源代码的计算方式，仅支持NTC（不支持PTC）这样的温度传感器

3）源代码中通过多项式进行计算获取温度

上面的计算流程都很清晰，但是看到“horner_poly_eval”这个函数的计算过程，估计还是会有点迷惑。

4）我们来看系数是怎么计算获得的

上面的fet温度计算的系数写入了代码，而motor温度的系数却可以通过OdriveTool来设置

        

我们来看python代码

 

现在看“calculate_thermistor_coeffs”： 

 

上面图中，红色注释已经将逻辑描述了出来，最关键的是调用了函数“polyfit”和“poly1d”

 百度这两个函数的用法，然后就理解了源代码中：通过多项式可以计算温度的问题了！

因为polyfit函数是进行曲线拟合的一个函数，至于它拟合的原理，那就是一个数学问题了

因为本文只关注公式的来历，暂不深究有关polyfit的数学理论。