辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-4-L2级辅助驾驶方案功能规范

1.3.4 LDW系统功能定义

1.3.4.1 状态机

1.3.4.2 功能定义 

1.3.4.2.1 信号需求列表

1.3.4.2.2 系统开启关闭

        1）初始化

        车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。

        车道偏离预警系统内部自检：自检完成后，如果检测到前置智能摄像头或前向毫米波雷达，导致无法支持车道偏离预警系统，此时如果 LDW 功能上次掉电前为关闭状态(FC_LASModeSelectionStatus =0x7：off)，保持 LDW 系统状态为关闭状态（ FC_LDWStatus=0x0 ： off ），如果 LDW 上次掉电前为开启或者系统首次上电 (FC_LASModeSelectionStatus=0x1 ： LDW) ，则发送车道偏离预警系统状态为失效状态（ FC_LDWStatus=0x3 ： Failure），仪表根据系统状态进行显示。自检完无故障时，LDW 根据上次掉电前的状态切换到对应系统状态（0x0:off 或 0x1:standby）。

        车道偏离预警系统关联系统检测