Python Pcan USB通信（基于PcanBus）

直接上代码

class Pcan_com():
    def __init__(self):
        #设置canbus,用来收发数据, 设置通道和波特率.
        self.bus = PcanBus(channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000) 

        #消息，用来发数据，arbitration_id=0x202：CAN ID
        #data 为发送的数据，is_extended_id：是否为扩展帧,默认Ture(是)
        self.msg = can.Message(arbitration_id=0x202, data= self.link_data,
                    is_extended_id=False)

        #设置过滤器，过滤ID，是否为扩展帧
        self.bus.set_filters([{"can_id": 0x203, "can_mask": 0xFFFF, "extended": False}])

        #记录初始时间
        self.start_time = time.time()

        #日志，如果想停掉就:logging.shutdown()
        self.fmt = "%(levelname)s: %(message)s"
        self.log_name = "logs.txt"
        logging.basicConfig(
                    level=logging.DEBUG,
                    format=self.fmt,
                    filename=self.log_name,
                    filemode="w",
                    datefmt="%a, %d %b %Y %H:%M:%S")
       

    #发送函数
    def send_data(self,data):
        #清除接收缓存
        self.bus.flush_tx_buffer()

        #组装报文
        self.msg = can.Message(arbitration_id=0x202, data=data,
                    is_extended_id=False)  
        self.msg.timestamp = time.time() - self.start_time 

        #发送报文
        self.bus.send(self.msg)
        logging.info(f"tx: {self.msg}") #打印日志
        return True

    #接收函数
    def receive_data(self):
        rx_msg = self.bus.recv(1)
        if rx_msg is not None:
            logging.info(f"rx: {rx_msg}")
            return rx_msg
        else:
            logging.error("无数据")
            return False

没找到清空接收缓存的方法，因为交互为主从式（此代码为主），为了确保时序，我在每次发送前都会做一次循环读取，避免缓存区的消息影响到交互节奏，代码如下：

    def send_data(self,data):
        #清除接收缓存
        self.bus.flush_tx_buffer()
        #循环收取，清除缓存
        for i in range(10):
            tmp_msg=self.bus.recv(0.001)  #这里接收超时设置的比较短，为了不影响正常交互节奏
            if tmp_msg is None:
                break
            else:
                logging.warning(f"rx: {tmp_msg}")
        self.msg = can.Message(arbitration_id=0x202, data=data,
                    is_extended_id=False)
        self.msg.timestamp = time.time() - self.start_time
        self.bus.send(self.msg)
        logging.info(f"tx: {self.msg}")
        return True

大致就是这样的，具体收发逻辑还有根据运用场景决定

本人在调试的时候出现了报错（can.interfaces.pcan.pcan.PcanCanOperationError: The receive queue was read too late），所以我在每次循环收发的开始都重置Can bus，代码如下：

self.bus.reset()

不知道有没有从根本上解决问题，但至少不报错了。