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ORB-SLAM3算法3之TUM-VI开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹

文章目录

  • 0 引言
  • 1 TUM-VI数据下载
  • 2 ORB-SLAM3的TUM-VI示例
    • 2.1 纯单目的示例
    • 2.2 纯双目的示例
    • 2.3 单目和IMU的示例
    • 2.4 双目和IMU的示例

0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用TUM-VI开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹。

1 TUM-VI数据下载

TUM数据集和对应的真值数据准备参考ORB-SLAM2的文档：

  • ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

本文还需要用到TUM-VI带鱼眼相机和IMU的数据集：

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