在x86（VMWare）和arm（jetson TX2）的Ubuntu18.04中安装pyrealsense

背景

拿到一套jetson TX2和realsense，准备作目标识别并获取相对摄像头的坐标，最后转换到全局坐标，VMware中装pyrealsense很轻松，但是在jetson中装realsense的时候遇到了不少问题，特此记录
参考文章：Jetson NX + Jetpack4.4 + Ubuntu18.04安装PyRealsense包

安装

VMWare（x86）

进入自己的环境,运行pip install pyrealsense2
安装缓慢可以更新pip源

mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf

粘贴豆瓣源:

[global]
index-url = http://pypi.douban.com/simple
[install]
trusted-host=pypi.douban.com

jetson TX2(arm)

环境：
Jetson TX2
python3.6

1. 先从这里下载zip版本包，解压后进入librealsense下
   
   cd librealsense

2. 确定你的realsense 没有 与NX连接，执行许可证脚本
   ./scripts/setup_udev_rules.sh

3. 创建build文件夹，并在build下进行cmake编译
   4.1. 创建build文件夹，并在build下进行cmake编译

   mkdir build && cd build
   ## 安装CMake
   ## 运行CMake命令测试，看看build是否有效, 没有cuda可以先不管最后一个参数
   cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=true
   ## 重新编译并安装libalsense二进制文件
   sudo make uninstall
   sudo make clean
   ## make -j4或make -j8, 这里比较久
   make -j4
   sudo make install
   

4. 在你的/.bashrc下加入你的路径

   sudo gedit ~/.bashrc
   export PATH=$PATH:~/.local/bin
   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2
   source /.bashrc
   

5. 验证

   python3
   >>>import pyrealsense2 as rs
   >>>