MCU HardFault_Handler调试方法

一.获取内核寄存器的值

1.在MDK的DEBUG模式下，当程序出现跑飞后，确定卡死在HardFault_Handler中断处

2. 通过Register窗口读取LR寄存器的值来确定当前系统使用堆栈是MSP还是PSP

LR寄存器值	堆栈寄存器
0xFFFFFFF9	MSP寄存器
0xFFFFFFFD	PSP寄存器

如下图所示，当前程序使用的是PSP堆栈寄存器

二、查看堆栈寄存器保存的值

1. 通过Register窗口确定MSP或PSP的地址
   如下图所示，当前程序卡死时使用的堆栈寄存器为：PSP寄存器，地址为：0x20010318
   
2. MSP、PSP堆栈寄存器介绍
   由于异常发生时，内核将r0、r1、r2、r3、r12、r14(lr)、pc、xprs寄存器依次入栈
   r14(lr)：保存的是产生异常中断前内核执行的指令地址
   r15(pc)：保存的内核正在执行的指令地址
   
   3 查看堆栈寄存器的保存值
   将上面PSP寄存器的地址（0x20010318）输入到MDK的Memory窗口中得到的数据如下，第六个数为lr寄存器的保存值
   

三、定位lr寄存器地址的函数名

1. 在工程编译后的map文件中，根据lr的地址确定运行函数，如下图所示在产生异常中断前，最后执行的地址为0x0801D727在函 prvAddCurrentTaskToDelayedList中，
   
2. 分析产生异常中断的原因

四、获取lr寄存器保持地址的方法

1. 通过MDK在线调试如上面介绍的流程
2. 通过jlink工具使用命令行也可以完成上述过程的定位
   JLink Commander调试方法