ubuntu安装ROS melodic(最新、超详细图文教程)

ROS简介： ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）(来自ROSwiki)

ROS发展史

ROS安装

准备

• 建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 16.04 以上的虚拟机（建议清华源 ）

• 查看ubuntu 版本

  lsb_release -a
  

• 根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS 版本 (我的是 ubuntu 18.04 所以对应ROS版本为 melodic）

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置，还可以看鱼香大佬的教程

• 下载脚本并执行脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 初次执行会让你输一次密码
  

• 然后就会看见选择安装界面，小鱼脚本除了安装ROS还可以支持很多工具安装，这里我们选择 1 ROS安装
  

• 大家可以看到这里会显示出你当前的Linux发行版版本，而且他还支持arm平台（我在jetson nano试过，可以），接着会让你选择是否按照他提供的源（好像是清华源）进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2 ，如果没换源可以选 1
  

• 到这里就是选择ROS版本 ，这里我选择 1 melodic(ROS1)
  

• 这里也选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）

• 显示这个表示安装完成（可能会让你再次输入密码）

• 可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS环境
  

• 在终端输入 roscore ，看到以下输出表示ROS安装成功，后面就可以自行选择配置rosdep
  

方法二 使用官方教程

其实这跟小鱼的脚本本质上差不多，只是小鱼的脚本已经帮你把环境依赖、版本选择、网络问题都跟你封装、解决好了，还有一种是用源码安装ROS ,之前在树莓派上试过，大家有兴趣可以尝试了解一下 。 官方教程 - ROS Wiki

1. 加入ROS清华镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc  #使环境生效

可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS环境

在终端输入 roscore ，后面就可以自行选择配置rosdep

配置rosdep

在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，如果要源码编译安装功能包 的话就需要他

方法一（推荐）使用小鱼ROS一键安装

• 下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  

• 这里我们选择 3 配置rosdep

• 安装好后显示如下，在终端输入 rosdepc update 进行配置

• 显示这个表示配置成功，这时 ROS才算是真正安装配置完

方法二 通过修改文件

这个rosdep 请求的是国外的服务器，所以会被墙。有些是通过代理的方式，但这个不稳定，因为时间久了要么代理跑路了，要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的，那么我们可以clone 到本地，然后改url地址即可。

• 安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.1 自动修改

• 下载文件

git clone  https://gitee.com/tyx6/rosdistro.git
  # 默认下载到当前文件夹下
  # 下载成功后可以在当前文件夹下看见名为 rosdistro 的文件夹

• 使用脚本

cd rosdistro
git checkout -b tfly_dev origin/tfly_dev  # 切换分支
sudo python3 Mrosdep.py
# 此脚本在 rosdistro 目录下，是本人为了方便编写的
# 如果有什么问题可以手动修改，或早评论区提问

1.2 手动修改

• 下载文件

  git clone https://github.com/ros/rosdistro.git  
  # 默认下载到当前文件夹下
  # 下载成功后可以在当前文件夹下看见名为 rosdistro 的文件夹

• 修改文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/test/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

# file:// 是本地文件的 url 形式 
# /home/test/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list 这是文件所在的绝对路径
# 路径根据你将 rosdistro 下载到那个路径修改

修改20-default.list文件

将上面的内容修改成下面这种形式，同样需要要根据自己实际路径修改，修改完后记得保存

# os-specific listings first
yaml file:///home/test/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/test/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/test/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/test/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/test/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# 修改其余3个文件中，都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/...  改为本地地址

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址
 
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址

init.py

gbpdistro_support.py

rep3.py

2. 开始配置

sudo rosdep init

rosdep update

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