【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置

写在前言：请认真阅读mid360官方手册，第一次配雷达ip真的很多坑

参考资料
mid360雷达sdk：https://github.com/Livox-SDK
Livox Viewer2：https://www.livoxtech.com/downloads
LIO-Livox：https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox
Livox-Mapping：https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping

1、设置静态ip

首先在Ubuntu20.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下
！不用改wifi的ip，改以太网的ip

sudo ifconfig
sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.50 //将enp6s0换成雷达和电脑的以太网有线连接的名称

或者在设置中修改以太网ip

2、雷达的广播码

！记住雷达的广播码，后面要用到
雷达的广播码在雷达后面，可以在雷达机身的QR 码下面查看，共15位数
比如我的雷达广播码是47MDL1C0010159

3、下载SDK

查看官方简介
Livox-SDK 和 livox_ros_driver： Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2： Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.

！所以我们要下载Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2
安装Livox-SDK2:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install

安装livox_ros_driver2:

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

4、下载Livox Viewer2

https://www.livoxtech.com/downloads
正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令./livox viewer.sh启动Livox Viewer2
如果没有点云显示，就是因为ip没有设置正确，或者在Livox Viewer的设置按钮中也可以设置ip

5、rviz显示点云

！需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数
！需要更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件内参数
！需要更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch文件内参数
HAP同理，改完后在rviz中查看点云数据，注意！命令不一样!是livox_ros_driver2！

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

！下面的ip改为雷达的"ip": 192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字
其实雷达广播码可改可不改，默认也可以正常运行

6、查看话题

$ rostopic list
/livox/imu
/livox/lidar

$ rostopic type /livox/lidar
sensor_msgs/PointCloud2

$ rostopic type /livox/lidar
livox_ros_driver2/CustomMsg

rviz_MID360.launch会发送sensor_msgs/PointCloud2话题类型的/livox/lidar，是rviz可以显示的点云类型
msg_MID360.launch会发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar，是fast_lio要求输入的数据类型

xfer_format	launch文件 xfer_format 可修改话题类型
0	Livox pointcloud2(PointXYZRTLT) pointcloud format
1	Livox customized pointcloud format
2	Standard pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) pointcloud format in the PCL library (just for ROS)