stm32f103c8t6之循迹小车

proface：整个小车是我很久之前做的，可能会有一些问题想不起来是怎么解决的，或许有一些知识点会说错，希望大家多包涵！！！！

 当时因为电池电量不足了，所以我把轮胎拆了，才能勉强动起来，所以就成这个样子了！！！

一、stm32f103c8t6

        我用的是32单片机的最小系统板-c8t6，这个最小系统是Cortex-M3内核的32位微控制器，它有的内部资源，我列举在下边：

GPIO	37个GPIO，分别为PA0-PA15、PB0-PB15、PC13-PC15、PD0-PD1
ADC	2个12bit ADC合计12路通道，外部通道：PA0到PA7+PB0到PB1， 内部通道：温度传感器通道ADC_Channel_16和内部参考电压通道ADC_Channel_17
Timer定时器	4个16bit定时器/计数器，分别为TIM1、TIM2、TIM3、TIM4                                 TM1带死区插入，常用于产生PWM控制电机
	2个看门狗定时器（独立看门狗IWDG、窗口看门狗WWDG）
	1个24bit向下计数的滴答定时器systick
通信资源	2*IIC，2*SPI，3*USART，1*CAN
系统时钟	内部8MHz时钟HSI最高可倍频到64MHz，外部8MHz时钟HSE最高可倍频到72MHz

二、L298N电机驱动模块的介绍

        L298N电机驱动模块是最常用的一款电机驱动模块，广泛使用于二路电机调速，接下来我简单介绍一下我使用的方法。

        首先，有两种供电方式的选择，一种是对A端口直接进行直流电源12v的供电（但注意，无论采用哪种接入方式，此控制板必须与MCU公地），另外一种是5v供电的方式，但是这种供电方式的驱动能力不佳，我当时是使用的4节1.5v的电池供的电 ，但前提是需要把12v的电源供电口和5v的供电口接在一起（亲测有效）。右边下面第一个A通道使能和最后一个B通道使能，这两个端口是起到控制电机速度的，如果不需要控制电机速度，直接把跳线帽接上就可以，此时电机的速度就是固定的，如果需要控制电机的速度，则A、B通道使能就需要两路可调占空比的PWMs中间四个端口是控制左右两个电机的正、反转，停止的，详细操作如下表。

		IN1	IN2	IN3	IN4
A端口	正转	高	低	/	/
	反转	低	高	/	/
	停止	低	低	/	/
		高（无效）	高（无效）	/	/
B端口	正转	/	/	高	低
	反转	/	/	低	高
	停止	/	/	低	低
		/	/	高（无效）	高（无效）

产生PWM波的代码：

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)				//设置定时器的初值和预分频系数
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); 
	
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1						
 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
 
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
 
}

初始化控制电机转动方向的代码

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);					
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);						
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;				 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);						
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);

三、普通红外循迹模块介绍

        TCRT5000红外循迹模块是循迹小车中最常用的模块，原理大概就是红外发射二级管一直发射红外线，当发射的红外线反射回来的特别微弱或者没有被反射回来时，数字输出引脚（D0）会输出高电平，反之有强烈的光反射回来时，数字输出引脚（D0）就会输出低电平。A0这个引脚我们这里不需要用它，它是用来检测反射光强弱的，是模拟信号输出。

void xunji(void)
{
	Read_xunji_Date(); //读循迹线值
	qianjin();
	if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==0)//0000
	{
		qianjin();		  
		delay_ms(10);
	}
	if(xunji_1==0&&xunji_2==1&&xunji_3==1&&xunji_4==0)//0110
	{
		qianjin();
		delay_ms(10);
	}	  
	if(xunji_1==0&&xunji_2==1&&xunji_3==0&&xunji_4==0)//0100
	{
		zuozhuan();
		delay_ms(10);
	}
	if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==1&&xunji_4==0)//0010
	{
		youzhuan();
		delay_ms(10); 
	}
	if(xunji_1==1&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==0)//1000
	{
		zuozhuan();
		delay_ms(10);
	}
	if(xunji_1==0&&xunji_2==0&&xunji_3==0&&xunji_4==1)//0001
	{
		youzhuan();
		delay_ms(10); 
	}
}

四、超声波模块介绍

        这个模块的原理我在这就不介绍了，在前面的文章，我已经介绍了，需要的可以点击链接进入查看，(18条消息) 基于单片机的防撞系统设计_小张_Serendipity !的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_62291061/article/details/130455304?spm=1001.2014.3001.5502计算测距距离的代码

//通过定时器4计数器值推算距离
float Hcsr04GetLength(void )
{
   u32 t = 0;
   int i = 0;
   float lengthTemp = 0;
   float sum = 0;
   while(i!=5)
   {
      TRIG_Send_up;      
      delay_us(20);
      TRIG_Send_down;
      while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) == 0);      
      OpenTimerForHc();        
      i = i + 1;
      while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) == 1);
      CloseTimerForHc();        
      t = GetEchoTimer();        
      lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
      sum = lengthTemp + sum ;
        
    }
    lengthTemp = sum/5.0;
    return lengthTemp;
}

五、舵机Sg90模块介绍

舵机的应用是最广泛的，可以作为智能车的转向轮调节，sg90舵机模块内是有控制电路的，控制信号通过信号线输入到内部的控制电路中，调制芯片将输入的信号进行调制，获得直流偏置电压。然后再由内部的基准电路产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将直流偏置电压和电位器电压进行比较，从而获得输出的电压差。由电压差控制舵机的转动，这个电压差的正负控制舵机正反转。通过调节不同大小的占空比控制舵机转动不同的角度。下面是对应关系。

实物图

 控制关系

t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180

 六、手机蓝牙APP控制

        蓝牙模块我用的是HC-05，与c8t6通过串口通信协议进行数据传输，控制小车运动，需要使用一个手机蓝牙APP调试助手，大家可以自己去应用商店下载，我附下载的地方：

链接：https://pan.baidu.com/s/1mE3EkYYM3kPFaOUbA2lMBw 
提取码：5888

可以看到这是蓝牙的操控界面，在这个界面，按下不同的按钮，手机会送给蓝牙不同的指令，各个指令的介绍如下：

指令G————对应执行前进；

指令J————对应执行右转；

指令H————对应执行左转；

指令K————对应执行后退；

指令A————对应执行停止；

具体代码

void lanyacontral(void)			//蓝牙控制
{
	if(flag == 'G')
	{
		qianjin();
	}
	if(flag == 'J')
	{
		youzhuan();
	}
	if(flag == 'H')
	{
		zuozhuan();
	}
	if(flag == 'K')
	{
		houtui();
	}
	if(flag == 'A')
	{
		stop();
	}
}

 以上就是做这个小车的一些过程，功能还不是很多，后期打算把PID控制和WiFi通信加进去，最后贴上工程所有的源代码，有需要的请自取，如果对你有帮助，希望能给个小爱心，不胜感激哦！！！
(18条消息) 基于stm32c8t6的循迹避障小车资源-CSDN文库https://download.csdn.net/download/qq_62291061/88014618?spm=1001.2014.3001.5503